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Comparisson between generalized geometric triangulation and odometry 广义几何三角测量法与里程测量法的比较
Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI Pub Date : 2024-04-22 DOI: 10.29057/icbi.v12iespecial2.12240
Enrique Mar-Castro, L. M. Aparicio-Lastiri, Omar Vicente Pérez-Arista, Rafael Stanley Núñez-Cruz, E. D. Antonio-Yañez
{"title":"Comparisson between generalized geometric triangulation and odometry","authors":"Enrique Mar-Castro, L. M. Aparicio-Lastiri, Omar Vicente Pérez-Arista, Rafael Stanley Núñez-Cruz, E. D. Antonio-Yañez","doi":"10.29057/icbi.v12iespecial2.12240","DOIUrl":"https://doi.org/10.29057/icbi.v12iespecial2.12240","url":null,"abstract":"The localization in mobile robotics is essential for carrying out autonomous tasks. For this reason, different algorithms have been developed to estimate the robot's pose, either relatively or absolutely. One of the best known is Wheel-based Odometry, which is easy to implement but the error tends to increase with respect to time producing an unreliable estimation. In contrast, absolute localization algorithms such as Generalized Geometric Triangulation (GGT) offer higher accuracy, although their implementation may require more advanced measurement systems, and pose estimation can be slow. This work compares these two algorithms and shows what happens with the pose estimation when used for period of time. The presented results were obtained in a real testing area equipped with a Turtlebot3 model burger robot.","PeriodicalId":309367,"journal":{"name":"Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI","volume":"97 49","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2024-04-22","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"140676468","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Regulación de velocidad robusta de un motor de CD usando un método basado en datos con RNA 利用数据驱动法和 ANNs 实现直流电机的鲁棒转速控制
Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI Pub Date : 2024-04-22 DOI: 10.29057/icbi.v12iespecial2.12165
M. A. Castro-Liera, César Higuera-Verdugo, J. A. Sandoval-Galarza, Iliana Castro-Liera
{"title":"Regulación de velocidad robusta de un motor de CD usando un método basado en datos con RNA","authors":"M. A. Castro-Liera, César Higuera-Verdugo, J. A. Sandoval-Galarza, Iliana Castro-Liera","doi":"10.29057/icbi.v12iespecial2.12165","DOIUrl":"https://doi.org/10.29057/icbi.v12iespecial2.12165","url":null,"abstract":"\u0000 \u0000 \u0000En este trabajo se presenta el control basado en datos mediante redes neuronales artificiales de un motor de CD. Los principales componentes del esquema de control propuesto son el modelo numérico de la planta que incluye como entrada el voltaje suministrado por la fuente y un modelo inverso, que calcula la señal de control, implementados mediante Redes Neuronales Artificiales (RNA). La novedad del presente método basado en datos con RNA es la incorporación del voltaje en el vector de estados del modelo, ya que interesa por su importancia práctica al modelar el motor de CD. Para validar el esquema propuesto, se presentan resultados experimentales sobre un motor de CD comercial ante perturbaciones variantes en el tiempo. \u0000 \u0000 \u0000","PeriodicalId":309367,"journal":{"name":"Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI","volume":"79 3","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2024-04-22","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"140677009","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Control predictivo y tolerancia a fallas de un cuadrirrotor 四旋转器的预测控制和容错功能
Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI Pub Date : 2024-04-22 DOI: 10.29057/icbi.v12iespecial2.12267
Jesús Cristian Velázquez-Carrasco, Josefina Castañeda-Camacho, C. Martínez-Torres
{"title":"Control predictivo y tolerancia a fallas de un cuadrirrotor","authors":"Jesús Cristian Velázquez-Carrasco, Josefina Castañeda-Camacho, C. Martínez-Torres","doi":"10.29057/icbi.v12iespecial2.12267","DOIUrl":"https://doi.org/10.29057/icbi.v12iespecial2.12267","url":null,"abstract":"El presente trabajo tiene como objetivo, acoplar una estrategia de control de detección y reconfiguración de fallas basada en planitud, en conjunto con un controlador Predictivo de Modelo lineal para el control de trayectorias automático de un cuadrirrotor, en donde los controladores tengan la posibilidad de adaptarse y reconfigurarse ante la aparición de un posible evento de falla y garantizar la supervivencia del cuadrirrotor.","PeriodicalId":309367,"journal":{"name":"Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI","volume":"52 23","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2024-04-22","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"140675620","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Control de velocidad de un robot esfera con locomoción inercial 惯性运动机器人球体的速度控制
Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI Pub Date : 2024-04-22 DOI: 10.29057/icbi.v12iespecial2.12284
M. Herrera-Cordero, M. Arias-Montiel
{"title":"Control de velocidad de un robot esfera con locomoción inercial","authors":"M. Herrera-Cordero, M. Arias-Montiel","doi":"10.29057/icbi.v12iespecial2.12284","DOIUrl":"https://doi.org/10.29057/icbi.v12iespecial2.12284","url":null,"abstract":"Este trabajo presenta el control de velocidad de un robot esfera con arquitectura BCO, basado en su funcion de transferencia. El controlador es desarrollado mediante el analisis del lugar geométrico de las raíces (LGR) de la funcion de transferencia en lazo cerrado (LC). Dicho controlador es evaluado tanto en el modelo lineal como en el no lineal. Se realizan simulaciones numericas en el software Matlab-Simulink para evaluar el desempeño del controlador demostrando su viabilidad para ser implementado en ambos modelos. Por último, se muestra el par torsional de control necesario para la selección de los actuadores del robot.","PeriodicalId":309367,"journal":{"name":"Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI","volume":"63 8","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2024-04-22","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"140677598","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Comparativa de un sistema de visión de tiempo real bajo Xenomai y PREEMPT_RT Xenomai 和 PREEMPT_RT 下的实时视觉系统比较
Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI Pub Date : 2024-04-22 DOI: 10.29057/icbi.v12iespecial2.12268
Jorge Leonardo Muñoz-Torres, Eusebio Bugarín-Carlos, Eduardo Rodríguez-Orozco, Juan Antonio Rojas-Quintero, A. Y. Aguilar-Bustos
{"title":"Comparativa de un sistema de visión de tiempo real bajo Xenomai y PREEMPT_RT","authors":"Jorge Leonardo Muñoz-Torres, Eusebio Bugarín-Carlos, Eduardo Rodríguez-Orozco, Juan Antonio Rojas-Quintero, A. Y. Aguilar-Bustos","doi":"10.29057/icbi.v12iespecial2.12268","DOIUrl":"https://doi.org/10.29057/icbi.v12iespecial2.12268","url":null,"abstract":"Este artículo presenta el diseño y programación de un sistema de visión sobre dos sistemas operativos de tiempo real. Lo anterior con la finalidad de hacer una comparación de su rendimiento. Los sistemas operativos utilizados fueron Xenomai y Linux con el parche PREEMPT_RT. La estructura del sistema de visión en ambos casos se divide en tres hilos: el primero encargado de la adquisición y el procesamiento de las imágenes, el segundo que muestra las imágenes en pantalla y el último para la transferencia de datos (y posterior análisis fuera de línea). El objetivo de esta estructura planteada es la optimización de los tiempos de ejecución; los cuales pueden ser menores comparados con el empleo de un solo proceso o hilo para todo el sistema de visión. Finalmente, se describen experimentos haciendo énfasis en la periodicidad lograda realizando un procesamiento de imagen correspondiente al cálculo de un centroide que da información sobre el movimiento de un péndulo simple.","PeriodicalId":309367,"journal":{"name":"Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI","volume":"75 21","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2024-04-22","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"140675413","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Design of a mobile aquatic feeder for Oreochromis niloticus 为黑线鲈设计移动式水产喂料机
Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI Pub Date : 2024-04-22 DOI: 10.29057/icbi.v12iespecial2.12271
Santiago Arceo-Díaz, Ramón Jaramillo-Martínez, Sebastián Gallegos-Ojeda, Michelle Anahí Núñez-Núñez, Jessica Ramírez-Mota, F. Mirelez-Delgado
{"title":"Design of a mobile aquatic feeder for Oreochromis niloticus","authors":"Santiago Arceo-Díaz, Ramón Jaramillo-Martínez, Sebastián Gallegos-Ojeda, Michelle Anahí Núñez-Núñez, Jessica Ramírez-Mota, F. Mirelez-Delgado","doi":"10.29057/icbi.v12iespecial2.12271","DOIUrl":"https://doi.org/10.29057/icbi.v12iespecial2.12271","url":null,"abstract":"Today, tilapia farming is a standardized and well-defined process, however, fish farmers do not have the necessary tools to ensure that the process is being carried out properly in terms of portions, especially when it comes to large ponds, feeding the school of fish in them becomes a task that requires time and effort. In this work, a project proposal was developed to help fish farmers with the design and construction of a prototype aquatic mobile automatic feeder that, as its name says, allows feeding the fish by moving around the pond and with the correct ratio. In addition, the design of a human-machine interface was developed so that the operator could control the prototype, including the ability to decide when to release the feed. This project is intended to help facilitate the fish farmer's task of feeding the school of fish using the mechatronic design methodology.","PeriodicalId":309367,"journal":{"name":"Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI","volume":"37 6","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2024-04-22","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"140677613","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Control cinemático para el seguimiento de trayectorias de un manipulador 3R 3R 机械手轨迹跟踪的运动控制
Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI Pub Date : 2024-04-22 DOI: 10.29057/icbi.v12iespecial2.12076
Alan Fernando Domínguez-Prado, Ángel Isaí Hernández-Montalvo, J. Santiaguillo-Salinas, Hiram Netzahualcóyotl García-Lozano, Rafael Fernando González-Zárate
{"title":"Control cinemático para el seguimiento de trayectorias de un manipulador 3R","authors":"Alan Fernando Domínguez-Prado, Ángel Isaí Hernández-Montalvo, J. Santiaguillo-Salinas, Hiram Netzahualcóyotl García-Lozano, Rafael Fernando González-Zárate","doi":"10.29057/icbi.v12iespecial2.12076","DOIUrl":"https://doi.org/10.29057/icbi.v12iespecial2.12076","url":null,"abstract":"En este trabajo se presenta el diseño de una estrategia de control para lograr el seguimiento de trayectorias por parte del efector final de un robot manipulador 3R. El diseño de la estrategia de control está basado en el modelo cinemático del robot, haciendo uso del Jacobiano. Los resultados teóricos son validados numérica y experimentalmente. La implementación se realiza sobre una plataforma con un sistema de cámaras Optitrack para obtener la posición del efector final y utilizando Matlab/Simulink para el cálculo de las señales de control en tiempo real.","PeriodicalId":309367,"journal":{"name":"Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI","volume":"56 13","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2024-04-22","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"140675885","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Diseño y validación de un UUV con sistema de visión computacional integrado 设计和验证带有集成计算机视觉系统的 UUV。
Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI Pub Date : 2024-04-22 DOI: 10.29057/icbi.v12iespecial2.12346
Marisol Vázquez-Tzompantzi, Tomas Salgado-Jiménez, Bruno Yael Silva-Morales
{"title":"Diseño y validación de un UUV con sistema de visión computacional integrado","authors":"Marisol Vázquez-Tzompantzi, Tomas Salgado-Jiménez, Bruno Yael Silva-Morales","doi":"10.29057/icbi.v12iespecial2.12346","DOIUrl":"https://doi.org/10.29057/icbi.v12iespecial2.12346","url":null,"abstract":"Este artículo presenta el diseño y validación de un Vehículo Submarino No Tripulado (siglas en inglés, UUV) equipado con un sistema avanzado de visión por computadora basado en algoritmos de procesamiento de imágenes. El objetivo principal es emplear principios mecatrónicos y tecnologías de vanguardia para desarrollar un UUV capaz de capturar imágenes y datos de telemetría, mejorando la exploración submarina en entornos desafiantes. El algoritmo de visión por computadora, basado en OpenCV, permite la detección y el reconocimiento en tiempo real de estructuras y objetos sumergidos. La validación se realiza mediante análisis estáticos y simulaciones de dinámica de fluidos computacional (CFD). Los resultados demuestran la eficacia y versatilidad del UUV en diversas aplicaciones, incluidas inspecciones arqueológicas, operaciones de búsqueda y rescate y la conservación de reservas marinas protegidas.","PeriodicalId":309367,"journal":{"name":"Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI","volume":"2 5","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2024-04-22","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"140673634","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Seguimiento de trayectorias para un robot manipulador antropomórfico mediante APF's 使用 APF 跟踪拟人机械手机器人的轨迹
Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI Pub Date : 2024-04-22 DOI: 10.29057/icbi.v12iespecial2.12270
Z. Flores-Murcia, D. Y. Lara-Solís, J. Santiaguillo-Salinas, E. Aranda-Bricaire
{"title":"Seguimiento de trayectorias para un robot manipulador antropomórfico mediante APF's","authors":"Z. Flores-Murcia, D. Y. Lara-Solís, J. Santiaguillo-Salinas, E. Aranda-Bricaire","doi":"10.29057/icbi.v12iespecial2.12270","DOIUrl":"https://doi.org/10.29057/icbi.v12iespecial2.12270","url":null,"abstract":"En este artículo se presenta un algoritmo de control aplicando la teoría de los campos potenciales atractivos (APF's por sus siglas en inglés) para lograr el seguimiento de trayectorias en un robot manipulador antropomórfico de tres grados de libertad. Se propone un APF junto a su gradiente descendiente para la resolución del problema. Los resultados teóricos se validan numéricamente en Matlab/Simulink utilizando diferentes trayectorias para corroborar la estabilidad del algoritmo.","PeriodicalId":309367,"journal":{"name":"Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI","volume":"29 7","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2024-04-22","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"140675021","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Seguimiento en formación para un sistema multi-agente heterogéneo 异构多代理系统训练中的跟踪
Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI Pub Date : 2024-04-22 DOI: 10.29057/icbi.v12iespecial2.12073
José Luis Alfonso-Jiménez, J. Santiaguillo-Salinas, Hiram Netzahualcóyotl García-Lozano, Nancy Pérez-Castro
{"title":"Seguimiento en formación para un sistema multi-agente heterogéneo","authors":"José Luis Alfonso-Jiménez, J. Santiaguillo-Salinas, Hiram Netzahualcóyotl García-Lozano, Nancy Pérez-Castro","doi":"10.29057/icbi.v12iespecial2.12073","DOIUrl":"https://doi.org/10.29057/icbi.v12iespecial2.12073","url":null,"abstract":"En este trabajo, se presenta el diseño de una estrategia de control para lograr el seguimiento en formación de un sistema multi-agente heterogéneo. El modelado de este sistema se basa en los principios de la teoría algebraica de grafos. En particular, el sistema comprende dos tipos distintos de agentes: robots móviles Ackerman y diferencial. Esta propuesta de control radica en permitir que un subgrupo de agentes designado como ``seguidores'' logre alcanzar y mantener una formación predefinida en relación con un ``líder''. El líder tiene la tarea de seguir una trayectoria deseada. Los resultados teóricos son validados a través de una simulación numérica, donde se demuestra la capacidad de esta estrategia para coordinar múltiples robots de distintos tipos.","PeriodicalId":309367,"journal":{"name":"Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI","volume":"22 2","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2024-04-22","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"140677642","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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