Control cinemático para el seguimiento de trayectorias de un manipulador 3R

Abstract

En este trabajo se presenta el diseño de una estrategia de control para lograr el seguimiento de trayectorias por parte del efector final de un robot manipulador 3R. El diseño de la estrategia de control está basado en el modelo cinemático del robot, haciendo uso del Jacobiano. Los resultados teóricos son validados numérica y experimentalmente. La implementación se realiza sobre una plataforma con un sistema de cámaras Optitrack para obtener la posición del efector final y utilizando Matlab/Simulink para el cálculo de las señales de control en tiempo real.