Control de velocidad de un robot esfera con locomoción inercial

Este trabajo presenta el control de velocidad de un robot esfera con arquitectura BCO, basado en su funcion de transferencia. El controlador es desarrollado mediante el analisis del lugar geométrico de las raíces (LGR) de la funcion de transferencia en lazo cerrado (LC). Dicho controlador es evaluado tanto en el modelo lineal como en el no lineal. Se realizan simulaciones numericas en el software Matlab-Simulink para evaluar el desempeño del controlador demostrando su viabilidad para ser implementado en ambos modelos. Por último, se muestra el par torsional de control necesario para la selección de los actuadores del robot.