Seguimiento en formación para un sistema multi-agente heterogéneo

Abstract

En este trabajo, se presenta el diseño de una estrategia de control para lograr el seguimiento en formación de un sistema multi-agente heterogéneo. El modelado de este sistema se basa en los principios de la teoría algebraica de grafos. En particular, el sistema comprende dos tipos distintos de agentes: robots móviles Ackerman y diferencial. Esta propuesta de control radica en permitir que un subgrupo de agentes designado como ``seguidores'' logre alcanzar y mantener una formación predefinida en relación con un ``líder''. El líder tiene la tarea de seguir una trayectoria deseada. Los resultados teóricos son validados a través de una simulación numérica, donde se demuestra la capacidad de esta estrategia para coordinar múltiples robots de distintos tipos.