Control predictivo y tolerancia a fallas de un cuadrirrotor

Abstract

El presente trabajo tiene como objetivo, acoplar una estrategia de control de detección y reconfiguración de fallas basada en planitud, en conjunto con un controlador Predictivo de Modelo lineal para el control de trayectorias automático de un cuadrirrotor, en donde los controladores tengan la posibilidad de adaptarse y reconfigurarse ante la aparición de un posible evento de falla y garantizar la supervivencia del cuadrirrotor.