Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial最新文献_第2页

Modelado de la influencia del ciclo menstrual en el sistema glucosa-insulina en individuas sanas 月经周期对健康个体葡萄糖-胰岛素系统影响的模型

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-06-28 DOI: 10.4995/riai.2023.18533

J. Manrique-Córdoba, J. D. Romero-Ante, J. M. Vicente Samper, J. M. Sabater-Navarro

{"title":"Modelado de la influencia del ciclo menstrual en el sistema glucosa-insulina en individuas sanas","authors":"J. Manrique-Córdoba, J. D. Romero-Ante, J. M. Vicente Samper, J. M. Sabater-Navarro","doi":"10.4995/riai.2023.18533","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18533","url":null,"abstract":"Diversos estudios han demostrado que la sensibilidad a la insulina presenta fluctuaciones durante la fase lútea y folicular del ciclo menstrual que pueden generar alteraciones en el comportamiento del nivel de glucosa. Diversos estudios han demostrado que la sensibilidad a la insulina presenta fluctuaciones durante la fase lútea y folicular del ciclo menstrual que pueden generar alteraciones en el comportamiento del nivel de glucosa. Conocer la relación entre las fases del ciclo menstrual y la resistencia a la insulina es un objetivo de salud personalizada, enfocada a la mejora de la calidad de vida. En esta investigación se propone una modificación al modelo matemático desarrollado por Dalla Man et al. (Dalla Man, C., Rizza, R. A., & Cobelli, C., 2007) para incluir las diferentes etapas del ciclo menstrual sobre el comportamiento del nivel de glucosa en la sangre, teniendo en cuenta cambios en la sensibilidad a la insulina y el valor basal de glucosa en la sangre. Para comprobar el comportamiento del nivel de glucosa durante el ciclo menstrual descrito en la literatura se realizó una prueba de tolerancia a la glucosa en una individua sana regularmente menstruante y se comparó con resultados de simulación in-vitro. Los resultados permiten observar comportamiento descrito en el modelo propuesto al relacionar las diferentes fases del ciclo menstrual y la resistencia a la insulina.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"8 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-06-28","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"87981382","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Diseño de la configuración de brazos robóticos vestibles para tareas de instalación y mantenimiento 用于安装和维护任务的可穿戴机械臂配置设计

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-06-09 DOI: 10.4995/riai.2023.18746

Nicolás García Aracil, Jesús Álvarez-Pastor, David Martínez-Pascual, Andrea Blanco-Ivorra, Jose Maria Catalan-Orts, Francisco Lopez-Obrador

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Análisis de identificabilidad estructural de un sistema de transferencia de calor 传热系统的结构可识别性分析

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-05-26 DOI: 10.4995/riai.2023.19170

Fco. Javier Sanz Bermejo, Edgar Ramirez-Laboreo, Carlos Sagüés Blázquiz

{"title":"Análisis de identificabilidad estructural de un sistema de transferencia de calor","authors":"Fco. Javier Sanz Bermejo, Edgar Ramirez-Laboreo, Carlos Sagüés Blázquiz","doi":"10.4995/riai.2023.19170","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.19170","url":null,"abstract":"El excesivo consumo energético es actualmente un gran problema para la sociedad. Parte de la solución a este problema pasa por mejorar la eficiencia de los sistemas de uso extensivo, particularmente los sistemas térmicos. Una forma de abordarlo es mediante la construcción de modelos orientados a la mejora energética. Estos modelos dependen de parámetros, a priori desconocidos, que se deben estimar. En este sentido, la identificabilidad es una propiedad esencial que se debe analizar en cualquier proceso de estimación paramétrica. En este trabajo, presentamos un modelo de parámetros concentrados de un sistema térmico. Después, analizamos su identificabilidad empleando el teorema del isomorfismo local. Finalmente discutimos dos escenarios en función de las variables medidas. En el primero disponemos de medidas del estado completo y demostramos que el modelo es identificable, mientras que en el segundo disponemos de medidas parciales y el modelo resulta ser no identificable. Finalmente, planteamos un análisis adicional en el que determinamos el conjunto mínimo de variables a medir para que el modelo sea identificable.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"52 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-05-26","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"91328113","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Nuevo sistema robótico social de rehabilitación de pacientes pediátricos con parálisis cerebral 用于小儿脑瘫患者康复的新型社会机器人系统

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-05-19 DOI: 10.4995/riai.2023.18785

Mauro Tassinari-Lagos, Pablo Romero-Sorozábal, C. Martín, D. Blanco, María Malfaz, Eduardo Rocon

{"title":"Nuevo sistema robótico social de rehabilitación de pacientes pediátricos con parálisis cerebral","authors":"Mauro Tassinari-Lagos, Pablo Romero-Sorozábal, C. Martín, D. Blanco, María Malfaz, Eduardo Rocon","doi":"10.4995/riai.2023.18785","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18785","url":null,"abstract":"La parálisis cerebral (PC) es la enfermedad motora más común en pacientes pediátricos, afectando su capacidad para moverse y mantener el balance corporal y la postura. Este estudio se enfoca en las terapias de rehabilitación robóticas, llevadas a cabo con la plataforma CPWalker, para la realización de ejercicios funcionales mediante movimientos precisos. El trabajo presentado en este artículo propone la integración de la robótica de asistencia social en el CPWalker a través del robot social NAO. De esta manera se plantea conseguir reforzar la motivación del paciente y el dinamismo de estas terapias, y automatizar la retroalimentación correctiva al paciente. Se han realizado dos evaluaciones a lo largo de este estudio. La primera ha sido un protocolo clínico de actividades y juegos entre NAO y los pacientes para evaluar la aceptación del robot por parte de los niños. Y, posteriormente, se ha evaluado la integración del nuevo sistema robótico social de rehabilitación desarrollado. Los resultados de este estudio indican que el robot es percibido positivamente por los pacientes.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"95 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-05-19","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"88207280","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Análisis dinámico inverso de robots paralelos: Un tutorial con álgebra de Lie

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Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-05-12 DOI: 10.4995/riai.2023.18356

Eugenio Yime, R. Saltaren, Javier Roldán Mckinley

{"title":"Análisis dinámico inverso de robots paralelos: Un tutorial con álgebra de Lie","authors":"Eugenio Yime, R. Saltaren, Javier Roldán Mckinley","doi":"10.4995/riai.2023.18356","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18356","url":null,"abstract":"La cinematica y dinámica de mecanismos paralelos es un campo de investigación donde tradicionalmente se realizan los análisis de los mecanismos empleando la teoría de los torsores. En este artículo se presenta un enfoque alternativo, basado en la teoría de grupos y álgebra de Lie, el cual es un método que ha sido utilizado de manera exitosa en el análisis de cadenas cinemáticas abiertas. El artículo inicia con una breve introducción a las cadenas cinemáticas abiertas y su algebra de Lie, y posteriormente aplica dichos conceptos a los mecanismos paralelos. El artículo se ha redactado utilizando unicamente álgebra de vectores y matrices, con el objetivo de cubrir la mayor cantidad de investigadores del campo de la Robótica. En ese sentido, se analizan ejemplos típicos de robots paralelos en forma de tutorial, entre los que se encuentran, el mecanismo de cinco barras, el mecanismo de cuatro barras espacial y el robot 3-RRR planar. Se espera que el enfoque practico dado al presente artículo contribuya a fomentar el uso del algebra de Lie para el análisis cinemático y dinámico de mecanismos paralelos.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"484 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-05-12","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"86769345","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Desarrollo y control de un helicóptero de laboratorio de 2 GDL y de bajo costo 开发和控制低成本2 GDL实验室直升机

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-05-02 DOI: 10.4995/riai.2023.18942

Mariana A. Chávez-Gudiño, Antonio Concha-Sánchez, Fermín M. Maciel-Barboza, S. K. Gadi, Suresh Thenozhi, R. J. Jiménez Betancourt

{"title":"Desarrollo y control de un helicóptero de laboratorio de 2 GDL y de bajo costo","authors":"Mariana A. Chávez-Gudiño, Antonio Concha-Sánchez, Fermín M. Maciel-Barboza, S. K. Gadi, Suresh Thenozhi, R. J. Jiménez Betancourt","doi":"10.4995/riai.2023.18942","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18942","url":null,"abstract":"Se presenta el diseño mecánico y electrónico, modelado cinemático y dinámico, programación y control de un helicóptero de 2 GDL y de bajo costo. Si bien existen plataformas comerciales de helicópteros de 2 GDL, su costo es elevado y por ende son poco accesibles. Esta situación puede evitarse mediante el uso de una plataforma basada en software de código abierto y en un sistema de adquisición de datos de bajo costo. Para este fin, en este artículo se presenta un helicóptero de 2 GDL cuyos movimientos de cabeceo y guiñada son accionados por motores de corriente directa, y son medidos por encoders ópticos. Para la interpretación, procesamiento y monitoreo de los movimientos del helicóptero se emplea una computadora con Matlab Simulink. Para la adquisición de datos de los encoders y la generación de las señales de control del helicóptero se utiliza una tarjeta Arduino Mega, la cual se comunica con Matlab-Simulink por medio del Toolbox Arduino IO de código abierto. También, se propone un procedimiento para estimar los parámetros del modelo dinámico del helicóptero, y se utilizan para diseñar controladores PI-D que estabilizan el helicóptero en la posición deseada. Se presentan las condiciones en las ganancias de los controladores que garantizan la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Además, se verifica el desempeño de la plataforma propuesta mediante resultados experimentales, los cuales se visualizan en un vídeo.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"12 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-05-02","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"87640736","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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UAV fully-actuated: modelo, control y comparación con configuración coplanaria 全驱动无人机:模型，控制和共面配置的比较

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-04-28 DOI: 10.4995/riai.2023.19348

Antonio González-Morgado, Carlos Álvarez-Cía, Guillermo Heredia Benot, Aníbal Ollero Baturone

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Coeficientes de la superficie en modo deslizante directamente en la magnitud de control, un enfoque de esfuerzo reducido 滑动模式下的表面系数直接控制幅度，减少应力焦点

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-04-27 DOI: 10.4995/riai.2023.17980

Pedro Acosta Cano de los Ríos, Isidro Robledo-Vega, A. E. Rodríguez-Mata, Rogelio Baray-Arana

{"title":"Coeficientes de la superficie en modo deslizante directamente en la magnitud de control, un enfoque de esfuerzo reducido","authors":"Pedro Acosta Cano de los Ríos, Isidro Robledo-Vega, A. E. Rodríguez-Mata, Rogelio Baray-Arana","doi":"10.4995/riai.2023.17980","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.17980","url":null,"abstract":"Se presenta un procedimiento de diseño para el control en modo deslizante de primer orden aplicado a un sistema en forma de cadena de integradores pura o perturbada, (forma canónica controlable perturbada). La ley de control se propone de forma novedosa. La magnitud de control se define directamente por los coeficientes del polinomio de la superficie de deslizamiento. Se muestra que este procedimiento minimiza en cierto sentido el esfuerzo de control para alcanzar la superficie diseñada. Los cálculos son aún más sencillos que los de las técnicas clásicas en modo deslizante. Además, la elección de una dinámica de superficie estable garantiza un tiempo de alcance finito a la misma. El esfuerzo de control y el castañeteo (chattering) son bajos. Las perturbaciones y términos conocidos que provocan inestabilidad se aprovechan en ciertas condiciones del alcance a la superficie. Se presentan simulaciones que ilustran los resultados y comparando el comportamiento de métodos de control en modo deslizante existentes en la literatura con el propuesto en este artículo.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"46 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-04-27","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"73713852","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Una propuesta docente para el desarrollo de competencias en programación de robots manipuladores 一项关于机械手机器人编程能力发展的教学建议

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-04-25 DOI: 10.4995/riai.2023.18756

F. Gómez-Bravo, Rafael López de Ahumada Gutierrez, Raúl Jiménez-Naharro

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Diseño y desarrollo de una arquitectura electrónica bioinspirada para el control de sistemas de asistencia a la locomoción 运动辅助系统控制的仿生电子架构的设计与开发

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-04-25 DOI: 10.4995/riai.2023.18748

Gabriel Delgado-Oleas, Pablo Romero-Sorozábal, Julio Lora-Millan, Alvaro Gutierrez, Eduardo Rocon

{"title":"Diseño y desarrollo de una arquitectura electrónica bioinspirada para el control de sistemas de asistencia a la locomoción","authors":"Gabriel Delgado-Oleas, Pablo Romero-Sorozábal, Julio Lora-Millan, Alvaro Gutierrez, Eduardo Rocon","doi":"10.4995/riai.2023.18748","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18748","url":null,"abstract":"Este artículo presenta el diseño y desarrollo de una arquitectura electrónica bioinspirada en el sistema motor humano para sistemas de asistencia a la locomoción, como es en el caso de exoesqueletos de asistencia o de rehabilitación. La arquitectura propuesta se divide en tres niveles jerárquicos y se implementa en ROS2, facilitando la modularidad y el paralelismo en la ejecución y funcionamiento del sistema. La propuesta ha sido implementada en un prototipo de exoesqueleto denominado Discover2Walk. Los resultados obtenidos muestran que la propuesta puede aplicarse a ambos tipos de aplicación de exoesqueletos, tanto para rehabilitación como para asistencia. Entre las ventajas que ofrece esta arquitectura, destacan una mayor modularidad, la mejora de la compatibilidad con lenguajes de programación, la escalabilidad, la interoperabilidad con otros sistemas de robótica y automatización, el soporte para aplicaciones distribuidas y la facilidad de supervisión y control. La arquitectura de control que se presenta puede llegar a ser adoptada en futuras plataformas robóticas y exoesqueletos, mejorando el control motor de la marcha y ofreciendo terapias más personalizadas.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":"241 1","pages":""},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-04-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"75905580","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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