Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial最新文献_第3页

Control predictivo polifásico mediante dos constelaciones de vectores virtuales de tensión 多相预测控制使用两个虚拟应力向量阵列

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-04-20 DOI: 10.4995/riai.2023.19205

Manuel Garrido Satué, Manuel Ruiz Arahal, Daniel Rodríguez Ramírez, Federico José Barrero García

{"title":"Control predictivo polifásico mediante dos constelaciones de vectores virtuales de tensión","authors":"Manuel Garrido Satué, Manuel Ruiz Arahal, Daniel Rodríguez Ramírez, Federico José Barrero García","doi":"10.4995/riai.2023.19205","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.19205","url":null,"abstract":"En el campo de los accionamientos eléctricos de velocidad variable ha aparecido recientemente el método predictivo basado en vectores virtuales de tensión. Este método permite reducir la contribuci´on del voltaje en el subespacio x-y, en el cual no se produce par, sino pérdidas. De este modo no sólo se limitan las pérdidas sino que se reduce la complejidad de sintonía del controlador predictivo. Los vectores virtuales de tensión se obtienen mediante combinación de vectores de tensión pertenencientes a distintas coronas pequeña, media y grande además de los vectores nulos. En una aplicación típica se elige en primer lugar la(s) corona(s) a usar y después se desarrollan los vectores virtuales. El controlador predictivo usa en cada periodo de muestreo el vector virtual más adecuado. En este trabajo se propone el uso de varios conjuntos de vectores virtuales provenientes de diferentes combinaciones de coronas. Para cada punto de operación del accionamiento eléctrico se utiliza el conjunto que proporciona mejores valores de cierto criterio de bondad. El método propuesto es validado experimentalmente usando una máquina de inducción de seis fases.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-04-20","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"85717660","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas 在薄壁加工中作为支撑的冗余机器人的最大刚度轨迹

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Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-04-18 DOI: 10.4995/riai.2023.18977

J. Aginaga, Iván García-Cuesta, X. Iriarte, A. Plaza

{"title":"Trayectorias de máxima rigidez de un robot redundante actuando como soporte en el mecanizado de paredes delgadas","authors":"J. Aginaga, Iván García-Cuesta, X. Iriarte, A. Plaza","doi":"10.4995/riai.2023.18977","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18977","url":null,"abstract":"La precisión de un robot está ligada a su rigidez. En comparación con la máquina herramienta tradicional, los robots industriales tienen un gran espacio de trabajo como ventaja, pero una rigidez reducida como desventaja. Además, la rigidez tiene una gran dependencia y variabilidad con la postura o configuración del robot. De ahí que resulte necesario un análisis de rigidez de los robots, que se evalúa mediante la matriz de rigidez. En este trabajo se presenta un análisis de rigidez de un robot serie. Ante la diversidad de índices representativos extraídos a partir de la matriz de rigidez, se ha propuesto el uso de un índice que tenga en cuenta la dirección de las cargas que soporta el robot y la dirección en que se desea que el robot aporte rigidez en la aplicación específica. Asimismo, se ha utilizado el índice de rigidez para llevar el robot a configuraciones que mejoren la rigidez, hecho que resulta posible en aplicaciones en las que el robot tiene al menos un grado de libertad (GDL) redundante. La metodología se ha aplicado a un robot de 7 GDL utilizado como robot de soporte en el mecanizado de paredes delgadas. Dado que para definir latrayectoria únicamente son necesarios 5 GDL, se utilizan 2 GDL reduntantes para mejorar la rigidez.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-04-18","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"82507446","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz multifuncional SIROM 用于SIROM多功能接口的机器人自耦合系统

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-04-18 DOI: 10.4995/riai.2023.19271

Daniel Bilbao Moreno, Unai Ferrer Uriarte, Jose Javier Viñals Abelan, Gonzalo Guerra Franco, Eloy Irigoyen Gordo, Itziar Cabanes Axpe

{"title":"Sistema robótico de auto-acoplamiento para la interfaz multifuncional SIROM","authors":"Daniel Bilbao Moreno, Unai Ferrer Uriarte, Jose Javier Viñals Abelan, Gonzalo Guerra Franco, Eloy Irigoyen Gordo, Itziar Cabanes Axpe","doi":"10.4995/riai.2023.19271","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.19271","url":null,"abstract":"Con objeto de realizar tareas de servicio en órbita de manera autónoma y sin necesidad de personal humano, este trabajo presenta el desarrollo de un sistema robótico de auto-acoplamiento basado en cámaras y marcadores visuales que permiten facilitar el ensamblaje de la interfaz multifuncional SIROM (Standard Interface for Robotic Manipulation), diseñada por SENER Aeroespacial. Para ello se ha implementado un control servo visual, logrando realizar el acoplamiento de manera autónoma entre un dispositivo SIROM activo utilizado como herramienta de un manipulador robótico y su homólogo SIROM pasivo acoplado a un módulo espacial. Este desarrollo permitirá que en el futuro dicha interfaz robótica sea una solución de referencia vanguardista para la realización de estas tareas. La solución presentada ha sido validada mediante la realización de ensayos independientes para cada uno de los subsistemas que componen el prototipo desarrollado y, posteriormente, se ha verificado el funcionamiento del sistema al completo en diferentes escenarios de ensamblaje y ante situaciones de gran desalineamiento. El análisis de los resultados obtenidos en este trabajo permiten corroborar que el prototipo diseñado logra cumplir con el objetivo principal de manera satisfactoria.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-04-18","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"82772532","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Ley de control óptima de un AUV funcionando con un único motor 单电机运行AUV的最佳控制律

4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-04-03 DOI: 10.4995/riai.2023.19034

Cristina Cerrada Collado, Dictino Chaos García, David Moreno-Salinas, Joaquín Aranda Almansa

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Modelado de un cuello robótico blando mediante aprendizaje automático 用机器学习建模软机器人脖子

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-03-14 DOI: 10.4995/riai.2023.18752

Nicole A. Continelli, Luis Fernando Nagua Cuenca, Concepción A. Monje, Carlos Balaguer

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Modelado y control del pH en la producción de microalgas en reactores raceway usando técnicas de adaptación de parámetros 利用参数自适应技术对滚道反应器微藻生产中的pH值进行建模和控制

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-03-01 DOI: 10.4995/riai.2023.19103

Malena Caparroz, Pablo Otálora, J. Guzmán, M. Berenguel, Francisco Gabriel Acién

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Sistema domótico controlado a través de una interfaz cerebro-ordenador 通过脑机接口控制的家庭自动化系统

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-02-08 DOI: 10.4995/riai.2023.18718

Francisco Velasco-Álvarez, Á. Fernández-Rodríguez, Ricardo Ron-Angevin

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Exploración dinámica de fronteras en entornos desconocidos basada en la entropía 基于熵的未知环境中的动态边界探索

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-02-01 DOI: 10.4995/riai.2023.18740

Jaime Godoy-Calvo, Dahui Lin-Yang, R. Vázquez-Martín, Alfonso García-Cerezo

{"title":"Exploración dinámica de fronteras en entornos desconocidos basada en la entropía","authors":"Jaime Godoy-Calvo, Dahui Lin-Yang, R. Vázquez-Martín, Alfonso García-Cerezo","doi":"10.4995/riai.2023.18740","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18740","url":null,"abstract":"La exploración en entornos de catástrofes proporciona información valiosa de alta fidelidad al personal de los dispositivos de rescate ante situaciones de desastre, ofreciendo la posibilidad de reducir el tiempo de búsqueda y recuperación de víctimas. Este trabajo presenta un método de exploración que evalúa las fronteras del entorno conocido basado en la entropía mediante una función de expectativa, con el objetivo de maximizar la ganancia de información. De esta forma el método propuesto emplea esta métrica para planificar la exploración en base a la expectativa de ganancia de información futura, asegurando una estrategia que minimiza el tiempo de exploración al mismo tiempo que maximiza la incorporación de nueva información al mapa. Debido al enfoque empleado para resolver el problema se consigue evitar la dependencia del método de ganancia de información con los mapas de tamaño fijo, y se propone un modelo independiente del sensor utilizado en la exploración donde se considera la distribución de obstáculos en la cercanía de las fronteras. Para su evaluación, se presentan resultados en diferentes entornos con simulaciones que demuestran la mayor eficiencia en la planificación de la exploración de las zonas desconocidas hasta completar el conocimiento completo del entorno a explorar. El método propuesto está públicamente disponible en Godoy-Calvo et al. (2022).","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-02-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"78350125","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Aplicación de estrategias psicológicas y sociales para incrementar el vínculo en interacción humano-robot 应用心理和社会策略来增加人机交互的联系

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-02-01 DOI: 10.4995/riai.2023.18739

Sara Carrasco Martínez, Juan José Gamboa Montero, Marcos Maroto Gómez, Fernando Alonso Martín, Miguel A. Salichs

{"title":"Aplicación de estrategias psicológicas y sociales para incrementar el vínculo en interacción humano-robot","authors":"Sara Carrasco Martínez, Juan José Gamboa Montero, Marcos Maroto Gómez, Fernando Alonso Martín, Miguel A. Salichs","doi":"10.4995/riai.2023.18739","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2023.18739","url":null,"abstract":"La robótica social se encuentra ante el reto de diseñar robots que sean útiles para la sociedad, se puedan utilizar con frecuencia, y en los que la gente confie. Este problema se puede abordar desarrollando robots con alto grado de vinculación y compromiso con sus usuarios. Proponemos aplicar diversas estrategias relacionadas con la psicología social y la teoría de juegos en el campo de la robótica social. El objetivo es conseguir una vinculación entre el robot y sus usuarios, produciendo tiempos de interacción más largos para aumentar el uso del robot de manera diaria. La combinación de las diferentes estrategias se centra en desarrollar robots sociales que faciliten y promuevan la interacción con sus usuarios. Como novedad en este trabajo se incorporan estrategias de alto grado de vinculación en el campo de la robótica social. En concreto, para mejorar la utilización y el enganche en nuestro robot social Mini. Además, se muestran los resultados obtenidos en la validación de las estrategias propuestas en experimentos realizados por 21 participantes de avanzada edad. Estos resultados demuestran la utilidad de nuestro sistema para aumentar el tiempo de interacción con el robot durante ejercicios de entretenimiento.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2023-02-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"73494389","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Robot de cables para la limpieza de fachadas 用于清洁立面的电缆机器人

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-02-01 DOI: 10.4995/riai.2023.18695

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