全驱动无人机:模型，控制和共面配置的比较

IF 1.1 4区计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2023-04-28 DOI:10.4995/riai.2023.19348

Antonio González-Morgado, Carlos Álvarez-Cía, Guillermo Heredia Benot, Aníbal Ollero Baturone

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摘要

随着航空机器人技术的发展，新的全作用多旋翼平台出现了，这种平台能够在不倾斜平台的情况下移动。本文比较了标准配置共面转子六旋翼和全驱动配置倾斜转子六旋翼的运动能力。为此，提出了两种配置的设计、模型和控制。平台组装完成后，通过仿真和实验对不同路径进行比较。此外，还展示了全驱动平台独有的功能，如以倾斜角度悬停的能力。最后，介绍了全驱动平台在桥面目视检测中的应用。文章视频:https://youtu.be/d95Qvz5hba4

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UAV fully-actuated: modelo, control y comparación con configuración coplanaria

Con el desarrollo de la robótica aérea han aparecido nuevas plataformas de multirotores de actuación completa (fully-actuated en inglés), las cuales tienen la capacidad de desplazarse sin inclinar la plataforma. Este artículo presenta una comparación en cuanto a capacidades de movimiento entre un hexarotor de rotores coplanarios, configuración estándar, y un hexarotor de rotores inclinados, configuración fully-actuated. Para ello, se presenta el diseño, modelo y control de ambas configuraciones. Tras el montaje de las plataformas, se comparan con diferentes trayectorias, mediante simulaciones y experimentos. Así mismo, se muestran capacidades exclusivas de la plataforma fully-actuated, como la capacidad de mantenerse en hover con un ángulo de inclinación. Finalmente, se presenta la aplicación de la plataforma fully-actuated para inspección visual de techos de puentes. Vídeo del artículo: https://youtu.be/d95Qvz5hba4

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