Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial最新文献_第7页

Control multivaluado de sistemas hamiltonianos con puerto 带端口哈密顿系统的多值控制

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2022-01-25 DOI: 10.4995/riai.2022.16814

F. Castaños

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Convertidor bidireccional CD-CA trifásico con aislamiento en alta frecuencia: modelado utilizando funciones de conmutación 高频隔离三相CD-CA双向变换器:使用开关功能建模

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2022-01-04 DOI: 10.4995/riai.2022.14936

José Antonio Beristáin Jiménez, Javier Pérez Ramírez

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WGANVO: odometría visual monocular basada en redes adversarias generativas

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2021-12-28 DOI: 10.4995/riai.2022.16113

Javier Alejandro Cremona, Lucas C. Uzal, Taihú Pire

{"title":"WGANVO: odometría visual monocular basada en redes adversarias generativas","authors":"Javier Alejandro Cremona, Lucas C. Uzal, Taihú Pire","doi":"10.4995/riai.2022.16113","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2022.16113","url":null,"abstract":"Los sistemas tradicionales de odometría visual (VO), directos o basados en características visuales, son susceptibles de cometer errores de correspondencia entre imágenes. Además, las configuraciones monoculares sólo son capaces de estimar la localización sujeto a un factor de escala, lo que hace imposible su uso inmediato en aplicaciones de robótica o realidad virtual. Recientemente, varios problemas de Visión por Computadora han sido abordados con éxito por algoritmos de Aprendizaje Profundo. En este trabajo presentamos un sistema de odometría visual monocular basado en Aprendizaje Profundo llamado WGANVO. Específicamente, entrenamos una red neuronal basada en GAN para regresionar una estimación de movimiento. El modelo resultante recibe un par de imágenes y estima el movimiento relativo entre ellas. Entrenamos la red neuronal utilizando un enfoque semi-supervisado. A diferencia de los sistemas monoculares tradicionales basados en geometría, nuestro método basado en Deep Learning es capaz de estimar la escala absoluta de la escena sin información extra ni conocimiento previo. Evaluamos WGANVO en el conocido conjunto de datos KITTI. Demostramos que nuestro sistema funciona en tiempo real y la precisión obtenida alienta a seguir desarrollando sistemas de localización basados en Aprendizaje Profundo.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2021-12-28","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"74869902","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Método de error de Bellman con ponderación de volumen para mallado adaptativo en programación dinámica aproximada 近似动态规划中自适应网格的体积加权Bellman误差法

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2021-12-17 DOI: 10.4995/riai.2021.15698

L. Armesto, Antonio Sala

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Control predictivo de sistemas ciberfísicos 网络物理系统的预测控制

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2021-12-17 DOI: 10.4995/riai.2021.15771

J. Maestre, Paula Chanfreut, Javier García Martín, Eva Masero, M. Inoue, Eduardo F. Camacho

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Integración de la estrategia FMBPC en una estructura de control predictivo en lazo cerrado. Aplicación al control de fangos activados 将FMBPC策略集成到闭环预测控制结构中。应用于活性污泥的控制

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2021-12-17 DOI: 10.4995/riai.2021.15793

Pedro M. Vallejo, P. Vega

{"title":"Integración de la estrategia FMBPC en una estructura de control predictivo en lazo cerrado. Aplicación al control de fangos activados","authors":"Pedro M. Vallejo, P. Vega","doi":"10.4995/riai.2021.15793","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2021.15793","url":null,"abstract":"En este trabajo se aborda la integración de dos métodos o estrategias de Control Predictivo basado en Modelos, a saber: Control Predictivo basado en Modelos Borrosos (FMBPC) y Control Predictivo en Lazo Cerrado (CLP MPC). La primera de estas estrategias utiliza principios de Control Predictivo Funcional (PFC) y está enmarcada, al mismo tiempo, en el ámbito del Control Inteligente (IC). La integración tiene como principal objetivo proporcionar a la estrategia de control no lineal FMBPC un procedimiento de optimización que permita el manejo automático de restricciones en la variable de control. La solución propuesta consiste en hacer uso de una estructura complementaria de tipo CLP MPC para determinar mediante optimización, en cada instante de muestreo, los valores óptimos de un cierto término aditivo, a sumar a la ley de control FMBPC, de tal modo que se satisfagan las restricciones. El modelo de predicciones y la ley de control base necesarios para realizar los cálculos en la estructura CLP MPC son proporcionados por la estrategia FMBPC. La estrategia mixta FMBPC/CLP propuesta ha sido validada, en simulación, aplicándola al control de fangos activados en plantas de tratamiento de aguas residuales (EDAR), poniendo el foco en la imposición de restricciones a la acción de control. Los resultados obtenidos son satisfactorios, observando un buen rendimiento del algoritmo de control diseñado, al tiempo que se garantiza tanto la satisfacción de las restricciones, que era el principal objetivo, como la estabilidad del sistema en lazo cerrado.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2021-12-17","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"87978381","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Sistema de control de posición mediante rechazo activo de perturbaciones para sistemas ópticos láser 用于激光光学系统的主动干扰抑制位置控制系统

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2021-12-17 DOI: 10.4995/riai.2021.14852

J. Guerrero-Castellanos, L. L. González-Romeo

{"title":"Sistema de control de posición mediante rechazo activo de perturbaciones para sistemas ópticos láser","authors":"J. Guerrero-Castellanos, L. L. González-Romeo","doi":"10.4995/riai.2021.14852","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2021.14852","url":null,"abstract":"En este trabajo se presenta de manera pragmática un esquema de control por rechazo activo a perturbaciones para un sistema de direccionamiento y estabilización de haz láser. Primeramente es diseñado un Observador Lineal de Estado Extendido, el cual permite estimar las perturbaciones externas e incertidumbres en el modelo, así como la velocidad de desplazamiento transversal del haz. Posteriormente, se propone una ley de control, la cual contiene términos de retroalimentación y precompensación, permitiendo realizar tareas de regulación y seguimiento. Mediante un análisis de estabilidad en el sentido entrada a estado, se muestra que el sistema en lazo cerrado, planta-observador-controlador, es robustamente estable, cuando la entrada es la perturbación total y el estado es el error de posición del haz. Dicho análisis presenta nuevas perspectivas en una técnica ahora madura. Los resultados experimentales muestran el funcionamiento del esquema de control y mediante la norma L2 y la Integral del Error Cuadrático se mide el desempeño en lazo cerrado, el cual es comparado con tres controles generalmente usados en este tipo de sistemas: PID, control por retroalimentación de estados con observador y regulador lineal cuadrático gaussiano.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2021-12-17","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"79658159","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Calibración ojo a mano de un brazo robótico industrial con cámaras 3D de luz estructurada 用结构光3D摄像机对工业机械臂进行手眼校准

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2021-11-09 DOI: 10.4995/RIAI.2021.16054

Ignacio Díaz-Cano, Fernando M. Quintana, P. L. Galindo, Arturo Morgado-Estevez

{"title":"Calibración ojo a mano de un brazo robótico industrial con cámaras 3D de luz estructurada","authors":"Ignacio Díaz-Cano, Fernando M. Quintana, P. L. Galindo, Arturo Morgado-Estevez","doi":"10.4995/RIAI.2021.16054","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/RIAI.2021.16054","url":null,"abstract":"La visión artificial está cobrando cada día más auge en el mundo de la robótica industrial, ya que es necesario realizar tareas cada vez más precisas y autónomas, por lo que se necesita un posicionamiento del robot más exacto. Para ello se precisa del apoyo de un sistema de visión que sea el que preste al robot precisión en su pose, calibrando dicho sistema con respecto al robot. Este trabajo presenta una metodología sencilla para abordar esta forma de calibración, llamada ojo a mano, empleando una cámara 3D de luz estructurada que obtiene la información del mundo real y un brazo robótico industrial de seis ejes. Esto permite utilizar el algoritmo RANSAC para la determinación de los planos, cuya intersección nos da las coordenadas de los puntos,lo que supone una reducción notable de los errores, ya que las coordenadas proceden de planos ajustados a miles de puntos, lo cual hace que el sistema sea más robusto y capaz de obtener una matriz de transformación de las coordenadas de la cámara a la base del robot, que le permitirá abordar cualquier tarea que precise con una precisión eficiente. Se ha realizado el análisis de errores resultante utilizando dos cámaras 3D diferentes: una básica (Kinect 360) y otra industrial (Zivid ONE+ M).","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2021-11-09","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"79654777","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Análisis multi-objetivo del problema de asignación del buffer con meta-modelos de simulación y una metaheurística híbrida 利用仿真元模型和混合元启发式对缓冲区分配问题进行多目标分析

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2021-10-11 DOI: 10.4995/RIAI.2021.15731

José Omar Hernández-Vázquez, S. Hernández-González, José Israel Hernández-Vázquez, J. A. Jiménez-García, Manuel Darío Hernández-Ripalda

{"title":"Análisis multi-objetivo del problema de asignación del buffer con meta-modelos de simulación y una metaheurística híbrida","authors":"José Omar Hernández-Vázquez, S. Hernández-González, José Israel Hernández-Vázquez, J. A. Jiménez-García, Manuel Darío Hernández-Ripalda","doi":"10.4995/RIAI.2021.15731","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/RIAI.2021.15731","url":null,"abstract":"Este artículo presenta una formulación multi-objetivo del problema de asignación del buffer (BAP, por sus siglas en inglés) en una línea de producción paralela en serie, que pretende maximizar la tasa promedio de producción y minimizar el costo total de la asignación de buffers. Se analizan tres casos de estudio que involucran condiciones de operación: confiables, no confiables y reprocesos. Los tiempos de proceso, tiempos entre fallas y tiempos de reparación, consideran funciones de distribución: Exponencial, Normal y Weibull. El método de evaluación empleado en este documento, implica meta-modelos de simulación construidos a partir de diseños de experimentos y simulaciones de la línea de producción; por su parte, el método de optimización implementado, es una metaheurística híbrida de Algoritmos Genéticos (AG) y Recocido Simulado (RS). Los resultados reportan la asignación de buffers en los casos de estudio, su impacto en los objetivos y la eficiencia computacional del algoritmo híbrido propuesto.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2021-10-11","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"74270601","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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Metodología híbrida para la estimación del nivel de llenado en un molino de bolas 球磨机填充水平估计的混合方法

IF 1.5 4区计算机科学

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2021-10-01 DOI: 10.4995/riai.2021.13064

Luiz Carlos Da Cunha e Silva, Jesus Franklin Andrade Romero

{"title":"Metodología híbrida para la estimación del nivel de llenado en un molino de bolas","authors":"Luiz Carlos Da Cunha e Silva, Jesus Franklin Andrade Romero","doi":"10.4995/riai.2021.13064","DOIUrl":"https://doi.org/10.4995/riai.2021.13064","url":null,"abstract":"Este trabajo presenta una metodología híbrida de modelado basada en técnicas de respuesta dinámica, filtrado e identificación, considerando el dominio del tiempo y la frecuencia, para determinar el modelo representativo de un molino de bolas de acoplamiento fijo. Se proponen modelos para el accionamiento eléctrico, reductor mecánico y carga, sin la necesidad de desacoplamiento físico. Los parámetros eléctricos se determinan utilizando técnicas de filtrado de variable de estado, regresión lineal y mínimos cuadrados recursivos, y los parámetros mecánicos se identifican considerando solo el tiempo de aceleración del sistema. Se realiza un ajuste final del conjunto de parámetros mediante la técnica de mínimos cuadrados no lineales. Basado en el modelo completo del molino, se propone un estimador del par de carga, utilizando filtros de paso alto, y se presenta una estimación de la cantidad de carga del molino. Las simulaciones numéricas del modelo determinado, en diferentes condiciones de operación del molino, muestran una buena aproximación con resultados experimentales. Por lo tanto, la metodología híbrida propuesta, basada tanto en el modelado dinámico como en análisis de señales, presenta potencial para ayudar en el proyecto de procesos de supervisión y control del molino de bolas de acoplamiento fijo.","PeriodicalId":54463,"journal":{"name":"Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":1.5,"publicationDate":"2021-10-01","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"84743345","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":4,"RegionCategory":"计算机科学","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

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