{"title":"Обобщенная модель многоэтапного обслуживания манипулятором технологического процесса и условия управляемости","authors":"А. А. Гукасян","doi":"10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-67","DOIUrl":"https://doi.org/10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-67","url":null,"abstract":"Приводятся результаты математического моделирования и исследования вопросов управляемости многоэтапного обслуживания манипулятором технологического процесса, который состоит из подвижных или неподвижных объектов (целей) и многозвенного манипулятора с переменной структурой и векторным управлением. Предполагается, что в процессе обслуживания, динамические характеристики манипулятора, фазовый вектор состояния и возможность системы управления в зависимости от массы переносимого груза или инструмента могут изменяться в некоторые конечные моменты времени. В общем случае приводится описание процесса обслуживания манипулятором подвижных и неподвижных объектов и исследуются вопросы управляемости в случае, когда движение манипулятора на каждом интервале обслуживания описывается линейными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффици- ентами различной размерности и с векторным управлением, а движения объектов заданы. Исследуются вопросы управляемости всего процесса в зависимости от управляемости на каждом этапе движения. Приведена матрица управляемости всей системы, объединяющей конечное число составных систем. Показано, что процесс обслуживания на всём промежутке времени является вполне управляемым, если он управляем на каждом интервале обслуживания.","PeriodicalId":399202,"journal":{"name":"Mechanics - Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia","volume":"46 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2022-05-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"127167522","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
Ваграм Наслетникович Акопян, А. А. Амирджанян, Л. В. Акопян
{"title":"Kонтактная задача для составной плоскости с разрезом","authors":"Ваграм Наслетникович Акопян, А. А. Амирджанян, Л. В. Акопян","doi":"10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-17","DOIUrl":"https://doi.org/10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-17","url":null,"abstract":"Рассмотренօ плоско-деформированное состояние составной упругой плоскости с межфазной трещиной, на один из берегов которой со сцеплением вдавливается абсолютно жёсткий штамп, не доходящий до концевых точек трещины. Используя разрывные решения уравнений Ламэ для составной плоскости с межфазной трещиной, решение задачи сведено к решению сингулярного интегрального уравнения. Решение последнего построено численно-аналитическим методом механических квадратур. Проведён численный эксперимент и изучены закономерности изменения контактных напряжений и J интеграла Черепанова-Райса в зависимости от физико-механических и геометрических параметров задачи.","PeriodicalId":399202,"journal":{"name":"Mechanics - Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia","volume":"72 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2022-05-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"115958608","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
{"title":"A Hydrodynamic Thrust Bearing Lubricated By A Non-Newtonian Giesekus Fluid","authors":"I. Kudish, S. Volkov, A. Vasiliev","doi":"10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-169","DOIUrl":"https://doi.org/10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-169","url":null,"abstract":"There exists a huge volume of studies of hydrodynamic and elastohydrodynamic lubrication problems for lubricants with Newtonian rheology. Lubricants with Newtonian rheology do not exhibit the usually observed experimentally behavior of having relatively high viscosity for low stresses and relatively low viscosity for high stresses. In this paper we extend the earlier conducted analysis of lubricants with a non-Newtonian Giesekus behavior for the case of thrust bearing modeling. The main goal of the paper is to obtain an analytical solution for a hydrodynamically thrust bearing lubricated by a fluid with the Giesekus rheology. This goal is achieved by careful application of perturbation methods. A three-term approximate analytical solution is obtained and its dependence on the problem input parameters is analyzed.","PeriodicalId":399202,"journal":{"name":"Mechanics - Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia","volume":"1 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2022-05-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"128398145","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
{"title":"Time-Suboptimal Control Of A Two-Link Manipulator Motion","authors":"V. V. Avetisyan, S. Grigoryan","doi":"10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-136","DOIUrl":"https://doi.org/10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-136","url":null,"abstract":"We consider the problem of the construction of a time-suboptimal control modes of the motion of a flat twolink manipulator with arbitrary geometric and inertial characteristics. It is required to transfer the manipulator from a given initial configuration to a given final configuration under the conditions that at the beginning and at the end of the process the system is at rest, and the moduli of the generalized control forces do not exceed fixed values. The controls are sought in the class of relay modes with a minimum (equal to three) total number of switches, sufficient to satisfy the boundary conditions. A computational algorithm is proposed that allows, from the initial and final positions, to determine the number of control switching points, the order of alternation of their signs, the switching moments and the time for bringing the manipulator to the required rest position.","PeriodicalId":399202,"journal":{"name":"Mechanics - Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia","volume":"66 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2022-05-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"127333795","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
{"title":"Adhesive Interaction Of A Piecewise-Homogeneous Orthotropic Plate With An Elastic Beam","authors":"N. Shavlakadze","doi":"10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-184","DOIUrl":"https://doi.org/10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-184","url":null,"abstract":"A piecewise-homogeneous elastic orthotropic plate, reinforced with a finite inclusion of the wedge-shaped, which meets the interface at a right angle and is loaded with tangential and normal forces is considered. By using methods of the theory of analytic function, the problem is reduced to singular integro-differential equations with fixed singularity. When the inclusion-beam has only bending stiffness and is loaded with normal forces, using an integral transformation a Riemann problem is obtained, the solution of which is presented in explicit form. The normal contact stresses along the contact line are determined and the behavior of the contact stresses in the neighborhood of singular points is established.","PeriodicalId":399202,"journal":{"name":"Mechanics - Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia","volume":"70 2 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2022-05-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"133557838","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
{"title":"Резонансы в вынужденных нелинейных колебаниях ортотропных пологих оболочек","authors":"Г. Е. Багдасарян, Р.О. Сагоян, И. А. Варданян","doi":"10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-27","DOIUrl":"https://doi.org/10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-27","url":null,"abstract":"Рассматривается задача нелинейных колебаний прямоугольной в плане ортотропной пологой оболочки двоякой кривизны. На основе аналитического метода решения нелинейных задач колебаний, предложенного в работах [4,6], исследовано влияние нелинейности задачи на характеристики колебательного процесса. Показано, что нелинейность колебаний приводит к появлению существенно новых типов резонансов на обертонах и на кратных частотах собственных колебаний. Полученные в работе формулы, показывающие характер амплитудно-частотной зависимости, могут стать основой для исследования влияния анизотропии и поперечных сдвигов на характеристики нелинейных колебаний рассматриваемой оболочки. Предложен способ нахождения предельных точек и точек бифуркации на кривой амплитудно-частотной зависимости.","PeriodicalId":399202,"journal":{"name":"Mechanics - Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia","volume":"54 3","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2022-05-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"131927653","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
{"title":"Математическая модель динамики микрополярного упругого тонкого стержня с круговой осью с независимыми полями перемещений и вращений и метод конечных элементов","authors":"Самвел Оганесович Саркисян, М.В. Хачатрян","doi":"10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-85","DOIUrl":"https://doi.org/10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-85","url":null,"abstract":"На основе уравнений динамики плоского напряжённого состояния микрополярной теории упругости в области кругового сектора, используя ранее разработанные гипотезы для микрополярных тонких тел, построена математическая модель динамики микрополярного с независимыми полями перемещений и вращений упругого тонкого стержня с круговой осью. Установлен соответствующий вариационный принцип для задач собственных колебаний микрополярного тонкого стержня с круговой осью. Далее, на основе этого вариационного принципа разработан вариант применения метода конечных элементов для построения численных решений граничных задач соответствующей математической модели, применением которого можно определить частоты собственных колебаний микрополярного стержня с круговой осью. Рассматривается пример, результаты которого устанавливает то обстоятельство, что микрополярность материала повышает частоты собственных колебаний стержня по сравнению с классическим случаем.","PeriodicalId":399202,"journal":{"name":"Mechanics - Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia","volume":"73 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2022-05-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"127332474","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
М. А. Сумбатян, Е. А. Казаков, Н. К. Мусатова, И. К. Самсонов
{"title":"Теоретическое и экспериментальное исследование звукового поля беспилотного летательного аппарата","authors":"М. А. Сумбатян, Е. А. Казаков, Н. К. Мусатова, И. К. Самсонов","doi":"10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-99","DOIUrl":"https://doi.org/10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-99","url":null,"abstract":"В работе представлены измерения структуры звукового поля квадрокоптера в режиме висения. Выполнен анализ влияния конфигурации внешней области на структуру вихревого поля. Произведено сравнение теоретических результатов с результатами натурных экспериментов. Установлено, что в открытом пространстве теоретические результаты практически совпадают с результатами измерений. Результаты в замкнутом пространстве отличаются не более 2 дБ, что несколько превышает общепринятую допустимую погрешность 1 дБ и может быть объяснено неидеальностью физических условий проведения эксперимента (неровность поверхности земли, влияние окружающих зданий, деревьев и т. д.). Выявленные там качественные свойства должны проявляться и в условиях движения БПЛА по улицам города с отражением звука от строений.","PeriodicalId":399202,"journal":{"name":"Mechanics - Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia","volume":"13 2","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2022-05-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"113967771","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
{"title":"On The Derivation Of A String Equation","authors":"J. Kaplunov, D. Prikazchikov","doi":"10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-163","DOIUrl":"https://doi.org/10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-163","url":null,"abstract":"The traditional derivation of the wave equation for an elastic string is revised. The focus is on a rigorous implementation and subsequent analysis of the Second Newton’s Law adapted for a small string element. Asymptotic treatment of the plane strain problem for a pre-stressed elastic strip shows that the 1D classical wave equation corresponds to the leading order long-wave low-frequency approximation. At the same time, the next order approximation is not given by a hyperbolic equation supporting a dispersive transverse motion.","PeriodicalId":399202,"journal":{"name":"Mechanics - Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia","volume":"27 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2022-05-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"114635251","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
{"title":"Localised Waves In Elastic Thin-Walled Structures","authors":"K. Ghazaryan, P. Marzocca","doi":"10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-148","DOIUrl":"https://doi.org/10.54503/0002-3051-2022.75.1-2-148","url":null,"abstract":"In this paper the authors provide a review of our investigations pertaining to localized bending waves in thinwalled structures. The authors also present the statements and analytical results fortwo new problems related to bending edge wave propagation in homogeneous infinite plate reinforced by inclusions, modelled as elastic beam or elastic plate.","PeriodicalId":399202,"journal":{"name":"Mechanics - Proceedings of National Academy of Sciences of Armenia","volume":"461 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2022-05-25","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"124353704","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}