Обобщенная модель многоэтапного обслуживания манипулятором технологического процесса и условия управляемости

Abstract

Приводятся результаты математического моделирования и исследования вопросов управляемости многоэтапного обслуживания манипулятором технологического процесса, который состоит из подвижных или неподвижных объектов (целей) и многозвенного манипулятора с переменной структурой и векторным управлением. Предполагается, что в процессе обслуживания, динамические характеристики манипулятора, фазовый вектор состояния и возможность системы управления в зависимости от массы переносимого груза или инструмента могут изменяться в некоторые конечные моменты времени. В общем случае приводится описание процесса обслуживания манипулятором подвижных и неподвижных объектов и исследуются вопросы управляемости в случае, когда движение манипулятора на каждом интервале обслуживания описывается линейными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффици- ентами различной размерности и с векторным управлением, а движения объектов заданы. Исследуются вопросы управляемости всего процесса в зависимости от управляемости на каждом этапе движения. Приведена матрица управляемости всей системы, объединяющей конечное число составных систем. Показано, что процесс обслуживания на всём промежутке времени является вполне управляемым, если он управляем на каждом интервале обслуживания.