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Caracterización de un Sistema GPS RTK de Bajo Costo 低成本GPS RTK系统的表征
Tecnologia y Ciencia Pub Date : 2019-05-21 DOI: 10.33414/RTYC.35.94-107.2019
Marcelo Pistarelli, Taihú Pire, Ernesto Kofman
{"title":"Caracterización de un Sistema GPS RTK de Bajo Costo","authors":"Marcelo Pistarelli, Taihú Pire, Ernesto Kofman","doi":"10.33414/RTYC.35.94-107.2019","DOIUrl":"https://doi.org/10.33414/RTYC.35.94-107.2019","url":null,"abstract":"En las últimas décadas la comunidad robótica ha adoptado cada vez más el uso de sensores GPS-RTK para estimar de forma precisa la localización de robots móviles en ambientes exteriores. En este trabajo se presenta la caracterización de un sistema GPS-RTK de bajo costo. A partir del montaje de las unidades base y móvil se adquirieron datos de posición corregidos en tiempo real por el mismo sistema RTK bajo diferentes disposiciones físicas, velocidades de actualización y condiciones ambientales presentándose posteriormente un estudio estadístico de los resultados obtenidos.","PeriodicalId":33018,"journal":{"name":"Tecnologia y Ciencia","volume":" ","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2019-05-21","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"47806701","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Modelado Dinámico y Control de un Tractor Articulado con Implemento 带机具铰接拖拉机的动力学建模与控制
Tecnologia y Ciencia Pub Date : 2019-05-21 DOI: 10.33414/RTYC.35.108-122.2019
Lucas M. Genzelis, G. Sánchez, Nahuel Deniz, M. H. Murillo, Leonardo L. Giovanini
{"title":"Modelado Dinámico y Control de un Tractor Articulado con Implemento","authors":"Lucas M. Genzelis, G. Sánchez, Nahuel Deniz, M. H. Murillo, Leonardo L. Giovanini","doi":"10.33414/RTYC.35.108-122.2019","DOIUrl":"https://doi.org/10.33414/RTYC.35.108-122.2019","url":null,"abstract":"El presente trabajo lleva adelante un análisis de un tractor articulado con dirección delantera acoplado a un implemento agrícola (como ser una fumigadora o una sembradora). Se desarrolla aquí el modelo de este sistema, en primer lugar en términos cinemáticos y luego en términos dinámicos. Utilizando la técnica de control predictivo, se calculan las acciones de control que permiten al implemento recorrer una trayectoria de referencia. Se emplean simulaciones numéricas para ilustrar el comportamiento del sistema y del controlador implementado.","PeriodicalId":33018,"journal":{"name":"Tecnologia y Ciencia","volume":" ","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2019-05-21","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"47707775","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Intercomparación en Mediciones Superficiales 表面测量的相互比较
Tecnologia y Ciencia Pub Date : 2019-05-21 DOI: 10.33414/RTYC.35.1-17.2019
Nancy Brambilla, Daniel Brusa, Juan Caselles, C. Mas, C. Schurrer
{"title":"Intercomparación en Mediciones Superficiales","authors":"Nancy Brambilla, Daniel Brusa, Juan Caselles, C. Mas, C. Schurrer","doi":"10.33414/RTYC.35.1-17.2019","DOIUrl":"https://doi.org/10.33414/RTYC.35.1-17.2019","url":null,"abstract":"La trazabilidad en mediciones superficiales de micro y nanoestructuras es condición ineludible para garantizar la calidad en proyectos de innovación, investigación y desarrollo en el espectro disciplinar que abarca las ciencias químicas, biológicas, de materiales, siendo además un requisito para mediciones de rugosidad en la industria. La confiabilidad metrológica (ISO 10012) presupone el uso de instrumentos calibrados, patrones trazables, procedimientos de medición validados y balances de incertidumbre. Estos requerimientos no son habituales en microscopía y representa una debilidad a subsanar. En este trabajo se presentan los resultados de la intercomparación de mediciones de textura superficial en patrones 2D y 3D con cuatro tipos de instrumentos: Rugosímetro, Microscopio Confocal, Microscopio de Fuerza Atómica y Microscopio Electrónico de Barrido. Las evaluaciones de conformidad (ISO 17043) mediante la comparación de los errores normalizados (En), que ponderan los efectos sistemáticos y sus incertidumbres, convalidan el uso de los microscopios como instrumentos metrológicos.","PeriodicalId":33018,"journal":{"name":"Tecnologia y Ciencia","volume":" ","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2019-05-21","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"49167698","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Densidad Electronica a 600 Km de Altitud. Comparacion de las Mediciones del Satelite Hinotori y las Predicciones del Modelo Nequick2. 电子密度在600公里的高度。比较Hinotori卫星的测量结果和Nequick2模型的预测。
Tecnologia y Ciencia Pub Date : 2019-05-21 DOI: 10.33414/RTYC.35.62-73.2019
M. R. Albornoz, R. G. Ezquer, J. López, G. E. Lescano, E. Garay
{"title":"Densidad Electronica a 600 Km de Altitud. Comparacion de las Mediciones del Satelite Hinotori y las Predicciones del Modelo Nequick2.","authors":"M. R. Albornoz, R. G. Ezquer, J. López, G. E. Lescano, E. Garay","doi":"10.33414/RTYC.35.62-73.2019","DOIUrl":"https://doi.org/10.33414/RTYC.35.62-73.2019","url":null,"abstract":"En el presente trabajo se analizó el desempeño del modelo ionosférico NeQuick2 para predecir los valores de densidad de electrones libres (Ne) a 600 Km de altura, en un periodo de alta actividad solar y para las latitudes geomagnéticas -15°, 0° y +15°, las cuales corresponden a la franja de la anomalía ecuatorial.Las predicciones del modelo, fueron comparadas con datos de mediciones de Ne, obtenidas por el satélite japonés Hinotori; que realizó mediciones desde Febrero de 1981 hasta Junio de 1982. Solo se consideraron los registros con valores de F10.7 entre 63 y 193 para seguir recomendaciones de la ITU incluidas en Modelo NeQuick2, lo cual dejo un total de más de 450 mil registros a analizar.Los resultados obtenidos en este trabajo sugieren la necesidad de realizar estudios adicionales que lleven a una mejor representación del perfil de tope de Ne dada por el modelo.","PeriodicalId":33018,"journal":{"name":"Tecnologia y Ciencia","volume":" ","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2019-05-21","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"47584281","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Propuesta Educativa Basada en Proyectos Prácticos de Robótica Avanzada sobre Plataforma Jetson TX1 para Estudiantes de Grado y Posgrado 基于Jetson Tx1平台上的高级机器人学实用项目的教育提案，供本科生和研究生使用
Tecnologia y Ciencia Pub Date : 2019-05-21 DOI: 10.33414/RTYC.35.74-81.2019
María Curetti, Ana Georgina Flesia, S. Bravo, M. Serra, L. Mathé
{"title":"Propuesta Educativa Basada en Proyectos Prácticos de Robótica Avanzada sobre Plataforma Jetson TX1 para Estudiantes de Grado y Posgrado","authors":"María Curetti, Ana Georgina Flesia, S. Bravo, M. Serra, L. Mathé","doi":"10.33414/RTYC.35.74-81.2019","DOIUrl":"https://doi.org/10.33414/RTYC.35.74-81.2019","url":null,"abstract":"En este trabajo se describe una propuesta para un curso de robótica avanzada basado en proyectos prácticos e implementado sobre un ordenador embebido Nvidia Jetson Tegra X1 dirigido a estudiantes de grado avanzados o de posgrado. El programa utiliza sensores de última generación y computadoras integradas para la robótica móvil. Estos componentes son integra-dos a una plataforma de desarrollo móvil. El programa tiene tres rasgos distintivos destacados: (1) se centra en sistemas de soft¬ware de robótica: los estudiantes diseñan y construyen software de robótica hacia aplicaciones del mundo real, sin ser distraídos por problemas de hardware; (2) promueve el aprendizaje basado en proyectos: los estudiantes aprenden a través de asignaciones de proyectos semanales y un desafío final del curso; (3) el aprendizaje se implementa de manera colaborativa: los alumnos aprenden los conceptos básicos de colaboración y comunicación técnica en las conferencias y trabajan en equipo para diseñar e implementar sus sistemas de software. El programa se basa en el curso de robótica desarrollado por el Profesor John Seng y su equipo, en la Universidad politécnica estatal de California. También discutimos brevemente las direcciones y oportunidades futuras.","PeriodicalId":33018,"journal":{"name":"Tecnologia y Ciencia","volume":" ","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2019-05-21","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"46186101","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Formación Docente en Robótica
Tecnologia y Ciencia Pub Date : 2019-05-21 DOI: 10.33414/RTYC.35.82-93.2019
M. Martínez, E. S. R. Pesce
{"title":"Formación Docente en Robótica","authors":"M. Martínez, E. S. R. Pesce","doi":"10.33414/RTYC.35.82-93.2019","DOIUrl":"https://doi.org/10.33414/RTYC.35.82-93.2019","url":null,"abstract":"Este trabajo presenta una propuesta didáctica basada en proyectos diseñada para que docentes de primaria y secundaria sin experiencia previa en robótica educativa, puedan aprender sobre componentes básicos de hardware y su relación con el software en un curso de dos meses de duración con 4 clases virtuales y 3 presenciales. El curso es parte de una Especialización en Programación de dos años de duración. Analizamos los principales aspectos de la propuesta y los resultados en términos de las producciones que lograron los docentes y sus valoraciones del curso'.","PeriodicalId":33018,"journal":{"name":"Tecnologia y Ciencia","volume":" ","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2019-05-21","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"44742424","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Calidad Acústica de Aulas Universitarias: Análisis y Evaluación de Parámetros Acústicos de Recintos 高校教室声学质量:围护结构声学参数的分析与评价
Tecnologia y Ciencia Pub Date : 2019-05-21 DOI: 10.33414/RTYC.35.41-61.2019
Sebastián P. Ferreyra, G. A. Cravero, Hugo C. Longoni, J. López, Manuel F. Parada, M. Díaz
{"title":"Calidad Acústica de Aulas Universitarias: Análisis y Evaluación de Parámetros Acústicos de Recintos","authors":"Sebastián P. Ferreyra, G. A. Cravero, Hugo C. Longoni, J. López, Manuel F. Parada, M. Díaz","doi":"10.33414/RTYC.35.41-61.2019","DOIUrl":"https://doi.org/10.33414/RTYC.35.41-61.2019","url":null,"abstract":"En nuestro país, por lo general, las aulas han sido construidas sin considerar criterios acústicos, generando ambientes inadecuados para el proceso de enseñanza-aprendizaje. Ésta situación, interfiere tanto en el desempeño académico de los alumnos, como en la salud de los docentes. En este trabajo se analizan los principales factores acústicos intervinientes en dicho proceso, tales como: geometría y materiales del recinto, ruido de fondo, tiempos de reverberación y relación señal/ruido. Los resultados evidencian que una cantidad significativa de aulas utilizadas en el dictado de carreras de grado no presentan condiciones adecuadas para el desarrollo del proceso de enseñanza-aprendizaje. Los resultados presentados se obtuvieron en el marco del PID UTN 1658: “Estudio de características principales del campo sonoro en aulas y auditorios.","PeriodicalId":33018,"journal":{"name":"Tecnologia y Ciencia","volume":" ","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2019-05-21","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"45965368","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Robots for Cleaning Photovoltaic Panels: State of the Art and Future Prospects 清洁光伏板的机器人:现状与未来展望
Tecnologia y Ciencia Pub Date : 2019-05-21 DOI: 10.33414/RTYC.35.137-150.2019
Marcel nmas Grando Nmas Grando, Elias Renã Maletz, D. Martins, H. Simas, R. Simoni
{"title":"Robots for Cleaning Photovoltaic Panels: State of the Art and Future Prospects","authors":"Marcel nmas Grando Nmas Grando, Elias Renã Maletz, D. Martins, H. Simas, R. Simoni","doi":"10.33414/RTYC.35.137-150.2019","DOIUrl":"https://doi.org/10.33414/RTYC.35.137-150.2019","url":null,"abstract":"The growing interest in use of renewable energy sources, such as photovoltaic energy systems, occurs due to the high cost of conventional energy sources and the environmental awareness linked to renewable sources. For photovoltaic panels efficient operation, it is necessary the system presents appropriate cleaning conditions to the dirt do not obstruct the solar radiation incidence. In this context, periodic cleaning of photovoltaic panels is an obvious necessity. This work aims to present a market survey and patent analysis on the use of robots to perform cleaning tasks on photovoltaic panels. For that, the Brazilian and international literature were consulted. As a result, it was noted the existence of different solutions for cleaning photovoltaic panels, all with positive and negative aspects in practical terms. With this study it was also possible to map the technology of robotics for cleaning photovoltaic panels.","PeriodicalId":33018,"journal":{"name":"Tecnologia y Ciencia","volume":" ","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2019-05-21","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"44582923","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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A Review of Robots for Inspection and Maintenance of Metallic Towers of Electricity Transmission 输电金属塔架检修机器人综述
Tecnologia y Ciencia Pub Date : 2019-05-21 DOI: 10.33414/RTYC.35.151-163.2019
Luan Meneghini, André Luís Molgaro, R. Simoni, D. Martins
{"title":"A Review of Robots for Inspection and Maintenance of Metallic Towers of Electricity Transmission","authors":"Luan Meneghini, André Luís Molgaro, R. Simoni, D. Martins","doi":"10.33414/RTYC.35.151-163.2019","DOIUrl":"https://doi.org/10.33414/RTYC.35.151-163.2019","url":null,"abstract":"Transmission towers that support electric power fines are usually inspected manually by workers that climb them and visually inspect to find oxidation points. If oxidation is seen it must be repaired to ensure the integrity of the structure. This process is slow and dangerous for the workers. Due to the possibility of electrical shocks as well as falling from the structures that are around 50 meters high. In recent years the need to substitute human workers in hostile environments by equipments and robots that bring more safety in the realization of these tasks has arisen. In this paper, a bibliographic review of papers that presented conceptions of robots that can climb transmission towers and execute its inspection, search for oxi¬dation points and even do small maintenances is done. Through the use of a patent search methodology a preliminary and a detailed search were done, with a diversity of keywords about the subject as well as its combinations [1]. The preliminary search resulted in 2901 patents, which lead to the detailed search and finally culminated in the analysis of 164 patents, from which four showed technological potential to be analysed in this review.","PeriodicalId":33018,"journal":{"name":"Tecnologia y Ciencia","volume":" ","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2019-05-21","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"46677267","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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Diseño de Sistema de Posicionamiento de Sondas en Túnel de Viento 风洞探针定位系统设计
Tecnologia y Ciencia Pub Date : 2019-05-21 DOI: 10.33414/RTYC.35.18-40.2019
Guillermo Moreo, Matías Meroniuc, J. P. Ruscio, B. Domecq
{"title":"Diseño de Sistema de Posicionamiento de Sondas en Túnel de Viento","authors":"Guillermo Moreo, Matías Meroniuc, J. P. Ruscio, B. Domecq","doi":"10.33414/RTYC.35.18-40.2019","DOIUrl":"https://doi.org/10.33414/RTYC.35.18-40.2019","url":null,"abstract":"El presente trabajo trata sobre el diseño de un sistema de posicionamiento de sondas direccionales, denominado traverser, para realizar mapeos de estela detrás y alrededor de las maquetas. Para este fin los requerimientos del sistema son poder posicionar una sonda según los 3 ejes de referencia de la sección de ensayos del túnel de viento (XYZ) con una precisión inferior a 1mm. El posicionamiento de la sonda se diseño para que sea completamente automático y controlado desde la PC central, mediante software de desarrollo especifico. Se incluyó un grado de libertad adicional en rotación sobre el plano xy, de manera tal que pudiera posicionarse la sonda en un ángulo al plano de la maqueta.","PeriodicalId":33018,"journal":{"name":"Tecnologia y Ciencia","volume":"1 1","pages":""},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2019-05-21","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"41392184","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}
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