XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019)最新文献

{"title":"Caracterización de los sistemas de actuación para vehículos altamente automatizados","authors":"J. Sarabia, Jose A. Matute-Peaspan, A. Zubizarreta","doi":"10.17979/SPUDC.9788497497169.596","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/SPUDC.9788497497169.596","url":null,"abstract":"espanolLos modelos de simulacion son importantes para la investigacion y desarrollo de estrategias de decision y control en vehiculos automatizados. Las plataformas de pruebas reales se obtienen generalmente mediante la modificacion de vehiculos comerciales, donde robots o actuadores electromecanicos son fijados a los elementos de conduccion del vehiculo como el volante, pedales de freno y aceleracion. Diferencias significativas durante el ajuste de las ganancias en el control de alto nivel entre simulaciones y dichas plataformas reales pueden deberse principalmente a un modelo impreciso de los actuadores. En este trabajo, se presenta una revision del estado del arte sobre tecnicas para el control de bajo nivel en diferentes plataformas utilizadas tanto en lo academico como en la industria. Adicionalmente, se muestra la metodologia utilizada para el modelado de actuadores realizando pruebas a lazo abierto sobre una plataforma real para pruebas de conduccion automatizada. Finalmente, se presenta una comparativa entre el comportamiento de los actuadores modelados y los reales durante un recorrido del vehiculo en modo automatico ejecutando una ruta predefinida, evidenciando la fiabilidad de los modelos propuestos y la metodologia utilizada para su obtencion. EnglishAutomated driving requires proper simulation models for the research and deve- lopment of decision and control strategies. Currently, real testing platforms are obtained through the modification of comercial vehicles, where electro-mechanical actuators or robots are fixed to the steering wheel or gas/brake pedals. During the setting of the gains of high level control, remarkable differences may occur between reality and simulation due to improper models of the low level control architecture. In this project, a wide overview about the state-of-art of the low-level control techniques used not only in academic papers, but also in the industry, is presented. Aditionally, a validation methodology for the low level actuator system model is developed based on openloop trials. Finally, a comparison between real and simulated behaviours of the modelled actuator system is carried out, analysing the performance of the proposed methodology in a real case scenario with an automated vehicle.","PeriodicalId":189601,"journal":{"name":"XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019)","volume":"PP 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-06-11","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"126424080","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

{"title":"Modelo de temperatura para reactores abiertos de microalgas","authors":"E. Miranda, F. Fernández, J. Sánchez, M. Berenguel, Antonio Visioli","doi":"10.17979/SPUDC.9788497497169.582","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/SPUDC.9788497497169.582","url":null,"abstract":"espanolEn este articulo se presenta un modelo de temperatura para reactores abiertos de tipo raEn este articulo se presenta un modelo de temperatura para reactores abiertos de tipo raceway basado en un balance termico a partir de variables facilmente medibles del ambiente. El modelo permite estimar la temperatura con gran precision, siguiendo la dinamica observada en la temperatura del reactor estudiado. Gracias a este tipo de modelos se pueden desarrollar modelos de microalgas mas completos, que permitan representar fielmente la dinamica de crecimiento de las mismasceway basado en un balance termico a partir de variables facilmente medibles del ambiente. El modelo permite estimar la temperatura con gran precision, siguiendo la dinamica observada en la temperatura del reactor estudiado. Gracias a este tipo de modelos se pueden desarrollar modelos de En este articulo se presenta un modelo de temperatura para reactores abiertos de tipo raceway basado en un balance termico a partir de variables facilmente medibles del ambiente. El modelo permite estimar la temperatura con gran precision, siguiendo la dinamica observada en la temperatura del reactor estudiado. Gracias a este tipo de modelos se pueden desarrollar modelos de microalgas mas completos, que permitan representar fielmente la dinamica de crecimiento de las mismasmicroalgas mas completos, que permitan representar fielmente la dinamica de crecimiento de las mismas EnglishThis paper presents a temperature model for raceway reactors based on a thermal balance from easily measurable variables of the environment. The model allows to estimate the temperature with precision, following the dynamics observed in the temperature of the reactor studied. Thanks to this type of models, more complete microalgae models can be developed, thus faithfully representing its growth dynamics","PeriodicalId":189601,"journal":{"name":"XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019)","volume":"37 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-06-11","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"128930770","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

{"title":"Plataforma giroscópica realizada mediante impresión 3D para el control de actitud y orientación de UAVs multi-rotor","authors":"Silvano Nájera, J. Rico-Azagra, Carlos Elvira, M. Gil-Martínez","doi":"10.17979/SPUDC.9788497497169.317","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/SPUDC.9788497497169.317","url":null,"abstract":"El presente trabajo muestra el desarrollo y construcción de una plataforma de tipo giróscopo de 3 ejes, enfocada para el análisis, síntesis y prueba de algoritmos de control de UAVs de tipo multi-rotor con una distancia entre ejes máxima de 25 cm. La estructura orbital se compone de piezas impresas en PET (polietileno), y diversos elementos estructurales y constructivos que permiten, entre otras funcionalidades: la alimentación externa del UAV, la transmisión de señales mediante comunicación USB, y la obtención de ángulos de giro absolutos de los diferentes ejes que lo forman. Este sistema pretende ser usado en docencia e investigación, debido a su robustez, replicabilidad, relativo bajo coste, y seguridad en su empleo. La plataforma permitirá adquirir conocimientos, y validar en laboratorio técnicas de modelado experimental y estrategias de control de actitud y orientación de UAVs multi-rotor.","PeriodicalId":189601,"journal":{"name":"XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019)","volume":"4 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-06-11","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"127910899","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

{"title":"Detección y supresión de armónicos de bajo orden en la corriente eléctrica","authors":"Pablo Montero-Robina, F. Álvarez","doi":"10.17979/SPUDC.9788497497169.535","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/SPUDC.9788497497169.535","url":null,"abstract":"espanolLa presencia de armonicos de bajo orden en la red electrica causa numerosas perdidas economicas a la industria. Por ello, se estan dedicando muchos esfuerzos en la busqueda de soluciones para reducir su presencia en la red electrica. Una de esas soluciones es el algoritmo que se comenta en esta contribucion. Consiste en la deteccion y posterior compensacion de uno o varios armonicos presente en las corrientes de fase de forma simultanea. Para ello se plantea una etapa de deteccion, donde se extrae la componente del armonico o armonicos a compensar, y otra etapa de compensacion, donde se utiliza un controlador para determinar una componente de referencia a introducir en las referencias de corriente. Este algoritmo ha sido testado experimentalmente y los resultados validan la capacidad del algoritmo para su uso con equipos reales. EnglishThe low-order harmonic presence in the grid is the reason for many economical losses in the industry. Due to this, many efforts has been put in the search for approaches that solve such issue by suppressing them from the grid. This paper deals with one of these approaches. It consists in the detection and the consequent suppression of low-order harmonics by measu ring the grid current. To achieve so, a detection stage, where the considered harmonic to be compensated is extracted, is used along with a compensation stage, where a controller is considered such as to generate a harmonic sequence reference component that will afterwards be added to the final reference currents. This algorithm has been tested experimentally and the good results show its capability to be used for harmonic compensation.","PeriodicalId":189601,"journal":{"name":"XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019)","volume":"164 3","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-06-11","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"121006340","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

{"title":"Evaluación de un algoritmo de torque vectoring con capacidad de frenado regenerativo","authors":"Alberto Parra, A. Zubizarreta, J. Pérez","doi":"10.17979/SPUDC.9788497497169.218","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/SPUDC.9788497497169.218","url":null,"abstract":"espanolLos sistemas inteligentes de transporte (ITS) son actualmente una de las areas de investigacion mas activas, siendo los vehiculos electricos (EV) y la mejora de su comportamiento dinamico temas clave. Para este proposito, es necesario el desarrollo de sistemas avanzados de asistencia a la conducci on (ADAS) y sistemas avanzados de control para la dinamica vehicular. Convencionalmente, estos sistemas se han centrado en aumentar la estabilidad del vehiculo en escenarios criticos. Sin embargo, los vehiculos electricos permiten incluir tambien la eficiencia, haciendo uso del frenado regenerativo como una variable de control. Para poder disenar sistemas de control tan sofisticados, es necesario implementar tecnicas de control capaces de gestionar tanto la estabilidad como la eficiencia. En este sentido, las tecnicas de control inteligente han demostrado ser una de las mejores alternativas. En este trabajo se presenta un algoritmo de distribucion de par, Torque Vectoring (TV), basado en tecnicas de control inteligente y con capacidades de frenado regenerativo. El algoritmo de TV presentado ha sido implementado en un sistema embebido y validado en un entorno de \"Hardware in the Loop\" (HiL). Los resultados muestran que el sistema presentado no solo es capaz de mejorar el comportamiento dinamico del vehiculo en una maniobra de emergencia desafiante, sino tambien aumentar su eficiencia. EnglishIntelligent Transportation Systems (ITS) is currently one of the most active research areas, being electric vehicles (EVs) and their vehicle dynamics enhancement key topics. For this purpose, the development of optimal Advanced Driver-Assistance Systems (ADAS) and Advanced Vehicle Dynamics Control Systems (AVDC) is required. Conventionally, these systems have been focused on increasing the stability of the vehicle in critical scenarios. However, EVs enable the possibility of including also the eficiency by making use of the regenerative braking as a control variable. In order to be able to design such sophisticated control systems, it is necessary to implement control techniques capable to manage both stability and eficiency. In this sense, intelligent control techniques have demonstrated to be one of the best alternatives. In this work a Torque Vectoring (TV) algorithm based on intelligent control techniques and with regenerative braking capabilities is presented. The presented TV approach has been implemented in a embedded platform and tested in a Hardware in the Loop (HiL) setup. Results show that the presented approach is able to not only enhance the dynamics vehicle behaviour in a challenging emergency manoeuvre, but also to increase its overall eficiency.","PeriodicalId":189601,"journal":{"name":"XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019)","volume":"57 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-06-11","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"115795902","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

{"title":"Control predictivo lineal del PH en un fotobiorreactor Raceway","authors":"A. Hoyo, J. Guzmán, J. Moreno, M. Berenguel","doi":"10.17979/SPUDC.9788497497169.414","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/SPUDC.9788497497169.414","url":null,"abstract":"","PeriodicalId":189601,"journal":{"name":"XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019)","volume":"10 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-06-11","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"115543764","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

{"title":"Ejemplo de integración de Alexa con un robot UR","authors":"J. M. Samper, Irene Campos Gómez, Benjamín Sanz Worrel, A. Rodríguez, J. Tevar, J. M. Navarro","doi":"10.17979/SPUDC.9788497497169.360","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/SPUDC.9788497497169.360","url":null,"abstract":"espanolEste trabajo muestra la solucion adoptada por un grupo de estudiantes de robotica para permitir una interaccion natural con un robot haciendo uso de un altavoz inteligente y de los servicios interactivos en nube. Esta solucion permite integrar dentro de un robot industrial opciones avanzadas de interaccion con voz o gestion de BBDD con visualizacion remota de variables del robot. Se muestra el esquema general y detalles de la implementacion software. EnglishThis work shows the solution adopted by a group of robotics students to allow a natural interaction with a robot using an intelligent loudspeaker and interactive cloud services. This solution allows to integrate within an industrial robot advanced options of voice interaction or DB management with remote display of robot variables.","PeriodicalId":189601,"journal":{"name":"XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019)","volume":"33 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-06-11","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"125034338","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

{"title":"Sistema híbrido para la predicción del funcionamiento de una celda de combustible basada en hidrógeno, empleada en el almacenamiento de energía","authors":"Juan-Aurelio Montero-Sousa, E. Jové, José-Luis Casteleiro-Roca, Héctor Quintián, José Luis Calvo-Rolle, Héctor Alaiz Moretón, Tomás González Ayuso","doi":"10.17979/SPUDC.9788497497169.200","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/SPUDC.9788497497169.200","url":null,"abstract":"espanolEn la actualidad, en gran medida debido al auge del vehiculo electrico, los sistemas de almacenamiento energetico son cada vez una necesidad mayor siendo tanto las baterias electricas como las pilas de combustible, las dos tecnologias en mayor desarrollo en los ultimos anos. Sin embargo, no es suficiente solo desarrollar sistemas de almacenamiento de energia, sino que es indispensable maximizar la eficiencia de los mismos, para garantizar el maximo aprovechamiento de la energia almacenada. Para alcanzar dicho objetivo, uno de los aspectos mas relevantes es el poder predecir con suficiente exactitud y antelacion tanto la generacion como el consumo energetico que se haria sobre el dispositivo de almacenamiento. Es por ello, que la presente investigacion se centra en el desarrollo de un sistema hibrido de modelado de una celda de combustible mediante tecnicas de aprendizaje no supervisado para agrupamientos, combinadas con tecnicas de regresion para modelado. Finalmente, los modelos generados con conjunto de datos real proveniente de un sistema de generacion y almacenamiento de energia mediante una celda de hidrogeno, son validados obteniendo resultados altamente satisfactorios. EnglishCurrently, largely due to the rise of the electric vehicle, energy storage systems are becoming agreater need, being both electric batteries and fuel cells, the two most developed technologies in recent years. However, it is not enough just to develop energy storage system, but it is essential to maximize the efficiency of them, in order to take the maximum advantage of the stored energy. To reach this goal, one of the most relevant aspects is to predict with enough accuracy and in advance both the generation and consumption of energy that will be made on the storage device. For this reason, the present research focuses on the development of a hybrid system for modeling a fuel cell using unsupervised learning techniques for clustering combined with regression techniques for modeling. Finally, the models generated on a real dataset, coming from an experimental real generation and storage system of energy by means of a hydrogen cell, are validated obtaining highly satisfactory results.","PeriodicalId":189601,"journal":{"name":"XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019)","volume":"32 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-06-11","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"128687609","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

{"title":"Influencia de la latencia en el control de AGVS a través de redes 5G","authors":"J. García, Matilde Santos","doi":"10.17979/SPUDC.9788497497169.611","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/SPUDC.9788497497169.611","url":null,"abstract":"espanolEn este trabajo se analiza la influencia de la latencia en el control de un AGV (Vehiculo de Guiado Automatico) a traves de una red 5G. Se describe la cinematica del vehiculo y las variables de control del PID utilizado. Se utiliza como trayectoria de referencia una lemniscata. Se obtienen las ecuaciones del polinomio para calcular el punto de cruce de la trayectoria con el sensor de guiado. Finalmente se estima, mediante simulacion, la maxima latencia permitida antes de que el AGV se salga de su trayectoria y se desestabilice para esa trayectoria bajo ciertas condiciones EnglishIn this work, a model to study the impact of the latency on an AGV controlled by 5G network is proposed. The kinematic of the vehicle and the controlled variables are described. The trayectory drawn by AGV is a lemniscate. The equations of polynomial to compute the crossing poitn between the trajectory and the guided sensor are obtained. Finally, the maximum permited delay to avoid tha AGV loses its circuit is found.","PeriodicalId":189601,"journal":{"name":"XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019)","volume":"1 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-06-11","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"128935184","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}

{"title":"Exoesqueleto de bajo coste controlado por señales EMG y EEG orientado a terapias de rehabilitación de mano","authors":"Óscar Fernández-Ballesteros, J. Belmar, J. Azorín, Eduardo Iáñez","doi":"10.17979/SPUDC.9788497497169.079","DOIUrl":"https://doi.org/10.17979/SPUDC.9788497497169.079","url":null,"abstract":"espanolEl objetivo principal del presente proyecto es mejorar el diseno y la estrategia de control de un exoesqueleto de mano para una terapia de rehabilitacion. El exoesqueleto, impreso en 3D, apoya al movimiento del usuario cuando este no este realizando correctamente la tarea o no pueda seguir el patron solicitado. Se ha desarrollado una estrategia de control basada en senales electromiograficas (EMG) y la posicion de los servomotores. Ademas, se ha realizado una interfaz grafica que sirve como realimentacion visual al usuario, y permite conocer como ha realizado la terapia. Se han realizado pruebas en tres usuarios, validando de esta forma la estrategia de control basada en EMG para el control del exoesqueleto. Finalmente, se ha implementado una interfaz cerebrocomputador para el control del exoesqueleto. Un usuario ha validado el sistema realizando imaginacion motora de abrir y cerrar la mano alcanzando un 68% de acierto en la realizacion de la tarea en tiempo real mientras el exoesqueleto apoyaba al movimiento. EnglishThe main objective of this project is to improve the design and the control strategy of a hand exoskeleton for a rehabilitation therapy. This exoskeleton, 3D printed, support the movement of a user when they are not performing properly the task or they cannot follow the requested pattern. A control strategy based in electromyographic signals (EMG) and the servomotors´ position has been developed. Moreover, a graphic interface which serves as feedback to the user has been developed, allows to know the performance of the therapy. Three users validate the control strategy based on EMG signals to control the exoskeleton. Finally, a brain-computer interface to control the exoskeleton has been developed. A user validates the system by performing motor imagination of opening-closing the hand reaching a 68% of success rate performing a real time experiment while the exoskeleton supports their movements.","PeriodicalId":189601,"journal":{"name":"XL Jornadas de Automática: libro de actas (Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019)","volume":"45 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0,"publicationDate":"2020-06-11","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":null,"resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":"122423237","PeriodicalName":null,"FirstCategoryId":null,"ListUrlMain":null,"RegionNum":0,"RegionCategory":"","ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":"","EPubDate":null,"PubModel":null,"JCR":null,"JCRName":null,"Score":null,"Total":0}