飞行水母——一种中央电机驱动的新型变构型四旋翼无人机 | MDPI Drones

本文研究背景是常规无人机难以适应复杂环境，而现有变构型方案常导致结构复杂和重量增加。研究目的是受水母启发，设计一种仅由中央单电机驱动的新型变构型四旋翼无人机，以在变构能力与结构复杂度间取得平衡。研究结论表明，该设计通过可伸缩传动机构实现了旋翼臂的连续收拢与展开，经优化后中央电机最大负载降低65%，并采用适配的PID控制策略实现了变构过程中的稳定飞行控制。仿真验证了其在路径跟踪和特定场景（如穿越狭缝）下的有效性与省时优势。