SmartBot | 研究文章 | 南开大学秦岩丁、王鸿鹏团队联合澳门大学徐青松团队：双线圈磁控导丝机器人：血管介入导航的平滑转向新方案

本文背景是血管介入手术机器人系统需要提升导丝在远端血管内的导航稳定性和操控精细度，现有技术存在头端响应敏感、运动不稳定等问题。研究目的是设计并验证一种基于双线圈调控的磁控导丝机器人新方案，通过双吸引、双排斥和勺形三种工作模式，实现平滑、自适应的曲率转向。结论表明，该系统能有效完成大范围转向和精细操控，体外实验验证了其可行性、安全性及在复杂血管模型中的导航能力，为更安全智能的血管介入手术奠定了基础。