清华大学曲钧天团队AS封面：跨模态柔顺机械手赋能动静态双向抓取

本文背景是软体机器人在静态目标抓取中表现出色，但在动态目标冲击下性能受限。研究目的为设计一种新型软抓手，实现动静态目标的一体化抓取。结论是该团队提出基于双模形态解耦的软抓手，通过平行与笼状配置分别对应主动软接触和被动软限制机制，其中软体指采用刚柔耦合结构实现各向异性刚度与单稳态，超材料掌心通过屈曲梁与锁扣融合实现多级刚柔响应。实验表明，平行配置能高效抓取静态复杂物品，笼状配置能高容差捕获非合作动态目标，且具备多目标储存转运能力，为工业生产线和空间碎片处理提供潜在应用。