中科大王洪波研究员课题组 Device：研制集驱动感知于一体的仿章鱼智能柔性触手

本文介绍中国科学技术大学王洪波研究员课题组受章鱼触手启发，研发出一种集驱动与感知于一体的全向软体触手。背景方面，软体触手在复杂环境中需同时具备灵活变形和实时姿态感知能力，但传统方法受限于外部视觉遮挡、高自由度和大变形带来的非线性挑战。研究目的是通过结合双螺旋纤维增强人工肌肉与自感知反馈，实现无外部视觉条件下的精准运动控制。结论表明，该触手借助内部导电纤维的电感变化实时重建三维形态，归一化平均重建误差约1.6%，并能在负载下完成多种轨迹跟踪（平均误差小于1.514毫米）。研究团队进一步展示了单触手和双触手系统在物体分拣、咖啡制作、表面清洁等日常任务中的协同操作能力，为自感知人工肌肉向智能软体机器人系统的发展提供了新思路。