哈尔滨工业大学——开阔环境下视觉SLAM的远距离建图 | MDPI Drones

本文探讨了视觉SLAM在开阔环境下感知距离受限的问题，提出了一种利用远距离路标来提高定位精度的方法。通过引入模拟点数据结构，实现了远距离路标的持续跟踪，同时保持了算法的实时性。实验结果表明，该方法在开阔环境中显著提高了地图点深度与定位精度，并在非开阔环境中也有小幅提升。研究对于大范围、长期巡航无人系统的导航算法设计具有重要参考价值。