自主垂直园艺攀爬机器人的设计与控制 | MDPI Machines

背景：随着城市绿化需求的提升，垂直花园的自动化维护成为新需求，攀爬机器人作为机器人技术与材料科学的交叉领域，能够在垂直墙面等人类难以触及的环境中执行任务。研究目的：设计一种专为城市垂直花园自主维护的新型五足爬壁机器人，实现自主导航和维护，并评估其运行性能。结论：该机器人通过创新的机械设计（如自锁式夹具、无电缆供电）和控制策略（如负载优化、腿部卸载），在为期两周的试验中成功执行了近8000次腿部运动，仅0.6%需要人工干预，展现出高自主性和可靠性，验证了多足机器人在城市绿地自动化管理中的应用潜力，但存在夹持检测误判和移动速度未优化等问题，未来可改进检测机制并拓展至更多场景。