Análisis cinemático de un robot paralelo 6-UPUR mediante teoría de tornillos

Este trabajo presenta el análisis cinemático de posición y de velocidad para un robot paralelo UPUR de seis grados de libertad. La cinemática de posición directa e inversa se obtiene a partir de las ecuaciones vectoriales de cerradura las cuales se resuelven usando métodos numéricos. Las ecuaciones que relacionan las velocidades de los actuadores con las velocidades de la plataforma móvil son obtenidas usando la teoría de tornillos, lo que permite omitir del análisis las velocidades de las juntas pasivas. La validez de las ecuaciones obtenidas se verifica mediante la comparación de los resultados numéricos con simulaciones del mecanismo realizadas en SolidWorks.