Esquema líder-seguidor para el control de posición de robots manipuladores de 3GDL

Abstract

Este trabajo presenta el diseño de una estrategia de control de posición para un par de robots manipuladores de 3 grados de libertad (3GDL). Para el diseño de la estrategia se emplea un esquema líder-seguidor, donde el robot líder está encargado del seguimiento de una trayectoria, mientras que el robot seguidor debe posicionarse a cierta distancia con respecto al líder, es decir, converge a una formación deseada. Los resultados teóricos obtenidos son validados numéricamente.