Un controlador robusto entrada-estado estable basado en un enfoque por moldeo de energía para robots manipuladores accionados por par

Abstract

Este artículo presenta un controlador robusto frente a perturbaciones de par variantes en el tiempo para el control de seguimiento de trayectorias de robots manipuladores accionados por par. La principal contribución del presente trabajo es el diseño, análisis y experimentación de una ley de control robusta basado en un enfoque por moldeo de energía. El desempeño del controlador propuesto es demostrado a través de experimentos en un robot manipulador de dos grados de libertad.