东北林大李健教授/哈工大赵伟教授 ACS AMI：双模传感预压缩柔性骨架软体执行器

本文围绕软体机器人的结构驱动与环境感知需求展开。背景方面，现有软体执行器面临径向鼓胀、输出力受限及传感器功能单一等问题。研究目的为设计一种集成自供能双模传感器的预压缩柔性骨架软体执行器，实现高柔顺驱动、较高力输出与多模态感知。结论方面，该执行器通过预压缩柔性骨架抑制径向膨胀并释放弹性能，提升变形与力输出（70kPa下单腔弯曲阻挡力达17.28N）。集成的双模传感器利用摩擦电与压电效应，可同步识别接近（0.019V/mm灵敏度）与接触压力（0.096V/kPa灵敏度）。该设计在串联机械臂、并联夹爪及三足机器人中展示了安全交互、仿生抓取与步态反馈能力，为软体机器人智能化提供了新方案。