宾夕法尼亚大学杨澍教授AM：仿生多足软体机器人

本文由宾夕法尼亚大学杨澍教授团队发表于Advanced Materials，报道了一种受章鱼和金色轮蜘蛛启发的多足软体机器人。背景方面，现有软体机器人多采用无附肢的平面结构，重心低、变形模式单一，限制了垂直运动和姿态能力。研究目的是利用液晶弹性体（LCE）半圆弧纤维，通过几何编码实现扭转与弯曲的复合变形模式，突破平面运动限制。研究团队采用两步交联策略制备LCE纤维，通过调整化学计量比、扭转密度和曲率等参数精确编程纤维变形行为。结论显示，该机器人具备高重心和卓越机动性：章鱼启发的机器人可实现升举、降低、旋转和倾斜等姿态变化；金色轮蜘蛛启发的滚动机器人滚动速度可达1.3倍体长/秒，能攀爬32.5°斜坡、拖拽2.2倍自身重量的负载，并穿越不规则地形和水陆过渡环境。研究揭示了悬垂链迁移与曲率耦合导致的反常变形机制，为未来设计可重构、高性能软体机器人提供了新范式。