利用气动人工肌肉作为结构“软-硬”致动器，在模块化蠕虫机器人中实现蠕动运动 | MDPI Biomimetics

本文针对仿生蠕虫机器人的设计，提出了一种基于气动人工肌肉（PAM）的“软-硬”型模块化机器人原型PALAM。背景方面，传统蠕虫机器人多采用单一驱动结构，缺乏模块化与灵活性。研究目的在于开发一种由多个独立节段组成的软体机器人，每个节段由三个气动人工肌肉独立驱动，模拟蚯蚓的节段性肌肉系统，实现双向蠕动运动。结论表明，成功制造了四个节段的模块化机器人，实验证实其在低压（约5-10 kPa）下即可有效工作，通过时序控制能够完成完整的蠕动周期，具备在复杂环境（如灰尘、水、高温）中导航和搜救的潜力。此外，机器人的模块化设计简化了制造过程，提高了可靠性和适应性。