设计和测试一种利用环境接触增强精度的机器人操控方法 | MDPI Sensors
MDPI工程科学
2026-03-25 13:10
文章摘要
本文研究背景是协作机器人在人机交互中需兼顾安全与精度，传统方法在动态任务中面临挑战。研究目的是设计一种利用环境接触来提升机器人末端执行器动态精度的控制框架，并对比评估多种逆运动学与优化控制方法。研究结论表明，所提出的接触控制策略能显著提高轨迹跟踪精度（例如误差降低约34%），其中雅可比加权法在精度与计算效率间取得良好平衡，为协作机器人执行高精度动态任务提供了新思路。
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