INT J ROBUST NONLIN 北京科技大学 杨永亮团队 | 面向高精度伺服的PMSM事件触发Nussbaum自适应控制
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2026-03-24 08:30
文章摘要
本文针对工业机器人等场景中广泛应用的永磁同步电机（PMSM）系统，背景是电机参数不确定、时变负载及控制方向未知等工程难题，给高精度轨迹跟踪带来挑战。研究目的是提出一种改进的Nussbaum自适应控制器，并与动态阈值事件触发机制结合，旨在实现转速跟踪误差的渐近收敛，同时降低控制更新频率以节约资源。结论表明，该方法能有效处理多重不确定性，在仿真中实现高精度跟踪和资源节约，为PMSM伺服驱动等应用提供了理论完整且工程可行的解决方案。
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