人形机器人如何破解非结构化环境下行走难题？

本文综述了人形机器人在非结构化环境下实现稳定行走所面临的挑战与研究进展。背景方面，人形机器人因其类人形态被视为未来服务与救援等领域的关键装备，但在复杂、未知的非结构化环境中实现可靠行走仍存在显著困难。研究目的上，文章系统梳理了行走规划与控制两大核心领域的方法演进，规划方法从早期的几何搜索发展到结合动力学约束与学习辅助的多层次框架，控制方法则从基于简化模型（如线性倒立摆）平衡控制演进到全身优化控制及强化学习驱动，并探讨了感知、规划与控制一体化的协同架构趋势。结论指出，该领域已形成较完整的技术体系，未来需注重大语言模型融合、硬件算法协同、传感器与机构发展以及标准化数据集与评价体系建立，以推动人形机器人在非结构化环境中实现更高自主性与实用化。