北航《AIS》：基于多模态激光诱导石墨烯的柔性传感器，用于软体机器人手的环境感知

背景：受人类皮肤复杂分层结构和多样化感觉受体的启发，多模态柔性传感器和智能机器人系统的研发成为热点。研究目的：本文旨在提出一种基于激光诱导石墨烯（LIG）的新型多模态柔性传感器（MLFS），通过整合摩擦电与压阻机制，实现对邻近及接触刺激的全面检测，并将其集成到软体机器人手中，以增强机器人的环境感知与物体辨识能力。结论：实验表明，该传感器具有优异的灵敏度、快速响应和良好稳定性；集成该传感器的软体机器人手能在无视觉引导下自主执行物体搜索与抓取任务；结合卷积神经网络（CNN），系统在物体材质与纹理分类中分别达到98.75%和98.44%的高准确率。该研究提升了软体机器人系统的感知智能，为多模态传感技术与自适应软体机器人的融合提供了路径。