The Innovation Informatics | 软体机器人形态设计方法学：逻辑、进展、挑战与展望

本文系统阐述了软体机器人形态设计方法学的研究背景、核心逻辑与未来挑战。研究背景指出，传统刚体机器人设计方法因材料属性、驱动机制等根本差异无法直接适用于具有无限自由度的软体机器人。研究目的旨在建立系统化的软体机器人形态设计框架，将现有方法归纳为正向设计（仿生学方法）和逆向设计（形态学计算）两大类，并针对多目标操作和时变目标交互等动态约束场景提出新型形态计算方法框架。结论表明，该领域需突破静态约束的设计范式，通过算法驱动的形态学计算推动软体机器人在特殊服务与生物医学等领域的应用创新。