Nature Commun：为软机器人设计提供动力的电驱动相变致动器

本文介绍了科英布拉大学P. Neto团队开发的一种新型电驱动软致动器，该致动器利用液气相变原理，以水为工作流体，由线圈式柔性加热元件供电。研究背景在于传统电驱动软致动器存在应变率和致动延迟的问题，而该新型致动器实现了超过16%/s的应变率和100 kPa/s的加压率，在24 V电压下可产生超过50 N的阻塞力。研究目的是通过优化工作流体选择方法和采用非线性控制技术，减少寄生振动和控制滞后，从而提升致动器的性能。结论表明，该技术成功应用于软机器人系统，包括仿生手和四足机器人，展示了其在低电压操作、可控性、可扩展性和集成性方面的优势。