SmartBot创刊号│2025年第1期│综述│清华大学刘辛军联合德国Kecskemethy教授：并联机器人机构运动和力交互特性

本文综述了清华大学刘辛军教授与德国杜伊斯堡-埃森大学Andres Kecskemethy教授关于并联机器人机构运动和力交互特性的研究进展。文章从背景出发，指出并联机器人机构相较于串联机构的特殊性，并强调性能评价在构型综合和尺度综合中的核心地位。研究目的是构建以输入传递指标、输出传递指标等为核心的评价理论框架，以更准确地分析和比较并联机器人机构的性能。结论部分总结了该理论在高速并联机器人和并联加工机器人等实际应用中的推广情况，并展望了未来研究方向，包括完善基础理论体系和探索人工智能背景下的新研发范式。