机器人学中的四元数

Forum Docentis Pub Date : 2024-04-08 DOI:10.33732/fd.v2023.n1.17

Guillermo Vera de Salas

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摘要

本文将介绍四元数代数ℍ。从线性代数的理论出发，我们构建了与ℍ 中的某些同构相关联的矩阵，这些同构将与ℝ3 中的旋转相识别，最后以一个实际例子说明如何用四元数描述机械臂的运动。

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Cuaternios en Robótica

En este trabajo introducimos el álgebra de cuaternios ℍ. Desde la teoría del álgebra lineal, construimos las matrices asociadas a ciertos endomorfismos en ℍ que se identificarán con rotaciones en ℝ3, para acabar con un ejemplo práctico de como describir el movimiento de un brazo robótico en términos de cuaternios.

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