Developement of a Human Safety System in Robot Work-places Environment

공장의 생산 라인에 다양한 로봇들이 점점 더 적용됨으로 로봇 작업 환경에서 작업자의 안전이 더 중요하게 고려되고 있다. 본 연구는 이러한 작업 공간에 대한 실시간 모니터링을 통하여 작업자 안전을 제공할 수 있는 안전 시스템의 개발을 목표로 하였다. 안전 시스템의 구현은 여러 대의 카메라를 여러 방향에 설치하여 사각지대 없이 작업 환경을 실시간으로 촬영하였으며 실제 상황에서의 물체 검출에 많이 쓰이는 YOLO 알고리즘을 사용하여 작업자에 대한 검출을 수행하였다. 본 논문에서는 검출 위치 마스크와 작업 영역 마스크 설정 방법을 제시하고 이를 이용한 안전 감지 방법을 제안하였다. 로봇 작업 환경을 구성하고 획득한 영상을 통하여 작업자 검출 성능을 평가하였고 실제 작업 환경에서의 감지 성능을 확인하였다. 여러 대의 카메라를 사용하는 경우, 구현된 시스템은 보다 안정적으로 작업자의 안전을 제공하였다.