Motion planning using stomp apllied to UR5 manipulators

In this paper, we experiment the use of an algorithm for motion planning, Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning (STOMP), in a Moveit! simulation environment. A brief presentation of the algorithm is made and its effectiveness is discussed, as well as the effects of the variation of some of its parameters. Resumo—Neste trabalho, experimenta-se a utilização de um algoritmo para planejamento de trajetória, Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning (STOMP), em um ambiente de simulação provido pelo Moveit!. Uma breve apresentação do algoritmo é feita e sua eficácia é discutida, bem como os efeitos da variação de alguns dos seus parâmetros.