Modelado e Identificación Paramétrica del Robot Industrial Asea IRB-6 utilizando Algoritmos Adaptables

Este artículo aborda el modelado dinámico de robots manipuladores industriales con actuadores eléctricos, así como el uso del algoritmo adaptable de Slotine-Li para determinar de forma experimental los parámetros inciertos o de difícil medición del mismo, tales como la masa de los eslabones, los centros de masa de los mismos así como sus inercias. El algoritmo se ha probado en un manipulador industrial Asea IRB6, utilizando el software Matlab-Simulink, con el objetivo principal de caracterizar los parámetros dinámicos de dos articulaciones del mismo (codo y hombro) , ya que estos parámetros son necesarios para la implementación de controladores de tipo acoplado y desacoplado, los cuales hacen uso parcial o total del modelo dinámico, como es por ejemplo el caso del control por dinámica inversa, el de los controladores con compensación de gravedad o el uso de observadores de estado.