Scientific and Technical Aspects of Interference Fits Hydropress Assembling Automation Using Robot

Рассмотрены основные аспекты автоматизации сборки гидропрессовых соединений с применением промышленного робота: повышение производительности сборки, ее стабильность, а также обеспечение качества гидропрессовых соединений. Идентифицирован объект исследования - технологический процесс сборки соединений с натягом, в качестве технологической схемы принята схема с подводом масла торца. Установлены основные погрешности начального базирования и окончательного позиционирования сопрягаемых деталей, оказывающие влияние на эффективность и качество гидропрессовых соединений. Компенсация данных погрешностей позволит обеспечить равномерность зазора при запрессовке. Разработана математическая модель движения рабочего органа робота, включающая уравнение, учитывающее положение сопрягаемых деталей с учетом суммарной погрешности позиционирования и изготовления собираемых деталей, необходимое для определения величины управляющих сигналов коррекции, и уравнение динамики процесса сборки, описывающее движение вала и связанное с обеспечением требуемого давления масла. Предложены структура и управляющий алгоритм роботизированного комплекса гидропрессовой сборки, обеспечивающие компенсацию погрешностей установки и позиционирования. Алгоритм построен на комплексе обратных связей на основе датчиков давления, силы, наклона и положения, что обеспечивает качественный переход от граничного к жидкостному трению. Даны рекомендации по выбору регуляторов для системы управления роботом; наиболее предпочтительными являются интеллектуальный либо адаптивный регулятор.