Análisis energético de una plataforma robótica móvil de tipo diferencial

Q4 Engineering
Carlos Vergara-Ramírez, Nelson Castañeda-Arias, Nicolás Méndez-Carvajal, David Castiblanco-Ávila
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Abstract

Durante la última década la robótica móvil ha tenido grandes avances en el desarrollo de equipos, permitiendo realizar labores riesgosas para el ser humano, debido a que sus características brindan la posibilidad de explorar lugares desconocidos. En este artículo se analiza el consumo energético de la plataforma comparando dos estrategias de control: posición y velocidad. La plataforma se expuso a una trayectoria polinómica de quinto orden, en la que ambos casos debían recorrerla y demostrar, a partir de índices de desempeño, su respectiva robustez frente a perturbaciones en las ruedas del dispositivo, así como las modificaciones porcentuales de sus características. Mediante la teoría de la potencia media, al finalizar el recorrido se verificó cuál de los dos casos de control era el más eficiente energéticamente.
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在过去的十年中,移动机器人在设备发展方面取得了巨大的进步,允许人类执行危险的任务,因为它的特点提供了探索未知地点的可能性。本文通过比较位置和速度两种控制策略来分析平台的能耗。平台暴露在一个五阶多项式路径中,在这个路径中,两种情况都必须遍历它,并从性能指标证明它们各自对设备车轮扰动的鲁棒性,以及它们特性的百分比修改。利用平均功率理论,在行程结束时,验证了两种控制情况中哪一种是最节能的。
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Ingeniare
Ingeniare Engineering-Engineering (all)
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期刊介绍: Ingeniare. Revista chilena de ingeniería is published periodically, is printed in three issues per volume annually, publishing original articles by professional and academic authors belonging to public or private organisations, from Chile and the rest of the world, with the purpose of disseminating their experiences in engineering science and technology in the areas of Electronics, Electricity, Computing and Information Sciences, Mechanical, Acoustic, Industrial and Engineering Teaching. The abbreviated title of the journal is Ingeniare. Rev. chil. ing. , which should be used in bibliographies, footnotes and bibliographical references and strips.
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