Active Damping of Parallel Robots Driven by Flexible Cables Using Cold-Gas Thrusters

2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Pub Date : 2019-05-20 DOI:10.1109/ICRA.2019.8794061

Hugo Sellet, Imane Khayour, L. Cuvillon, S. Durand, J. Gangloff

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Abstract

This work is a preliminary study assessing the feasibility of using cold-gas thrusters for active damping of flexible cable-driven parallel robots. The concept is validated experimentally on a planar robot embedding custom-built supersonic air thrusters operating at an industry-standard pressure level.

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