Planeamiento de caminos y trayectorias mediante algoritmos genéticos y campos de potencial para un robot móvil

Abstract

El planeamiento de caminos y la generación de trayectorias son dos aspectos relevantes al momento de dotar a un robot móvil de independencia para su movimiento en un espacio de trabajo. La utilidad de estas técnicas radica en la inclusión de variables como el tipo de sensores usados, la configuración física del robot y su entorno, este último, puede ser fijo o cambiante entre otros aspectos, con las cuales es posible obtener soluciones que brindan robustez al trabajo de dotar de autonomía a los robots. En este artículo se presentan dos algoritmos para el planeamiento de caminos en un robot móvil de configuración diferencial, aunque como se verá es posible generalizarse a otras configuraciones. La primera de estas técnicas está basada en una emulación de la metodología conocida como campos de potencial y la segunda hace uso de los algoritmos genéticos para la obtención de los caminos. En la evaluación de las estrategias planteadas se muestran los resultados de la implementación en software basadas en un entorno físico en el que interactúan un sistema de visión artificial, transmisión inalámbrica y uso de robots móviles tipo diferencial.