Plataforma didáctica para robótica articulada por medio de una interfaz gráfica

Abstract

Este artículo expone el desarrollo de una plataforma robótica didáctica. El propósito de la plataforma es realizar trabajos experimentales que permitan la ejecución y evaluación de tareas específicas relacionadas con la cinemática y control de movimiento de las articulaciones de un mecanismo robótico. Un elemento básico de la plataforma es el brazo robótico xArm-1s del fabricante Hiwonder, el cual posee una estructura articulada con seis servomotores y una tarjeta propia para su control mediante una tarjeta Arduino. Los estados de movimiento se monitorean por medio de una interfaz gráfica desarrollada en Matlab que permite el manejo de las variables utilizadas. La plataforma está dirigida a la enseñanza como una herramienta experimental que permita el análisis y compresión de cada concepto de la cinemática de la robótica articulada.