Computer-aided joint error analysis of robots

IEEE J. Robotics Autom. Pub Date : 1987-08-01 DOI:10.1109/JRA.1987.1087112

B. Benhabib, R. G. Fenton, A. Goldenberg

引用次数: 36

Abstract

Various definitions of task-space tolerances, using geometric pseudoenvelopes, are introduced, and new approaches to "direct" and "inverse" joint-error analysis of robots are formulated. These error analyses lead to the development of a "feasible joint-tolerance domain" concept for use in computer-aided design of robots.

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计算机辅助机器人关节误差分析

介绍了使用几何伪包络的任务空间公差的各种定义，并制定了机器人“直接”和“逆”关节误差分析的新方法。这些误差分析导致了“可行关节公差域”概念的发展，用于机器人的计算机辅助设计。

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IEEE J. Robotics Autom.

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