О математическом моделировании технологического процесса, обслуживаемого электромеханическим манипулятором

Abstract

A mathematical model of the technological process serviced by an adaptive electromechanical manipulator is constructed. The technological process consists of a manipulator, conveyors and a trolley with parts. Various variants of the synthesis of optimal and quasi-optimal in time conveyor service, which can take place within the framework of the model under consideration, are investigated. Qualitative pictures of the phase trajectories of the manipulator movement in the service process are constructed. The control functions are determined depending on the phase coordinates of conveyors and parts, taking into account that during the movement of the manipulator, various external and internal forces can act on the system. On the phase plane, those areas are highlighted, within which it is possible to service the conveyors by the manipulator. Կառուցված է տեխնոլոգիական պրոցեսի մաթեմատիկական մոդել, որը սպասարկվում է ադապտիվ /կողմնորոշվող/ էլեկտրամեխանիկական մանիպուլյատորի միջոցով: Տեխնոլոգիական պրոցեսը կազմված է մանիպուլյատորից, կոնվեյերներից և դետալներով սայլակից: Հետազոտված է կոնվեյերների օպտիմալ և կվազիօպտիմալ ըստ ժամանակի մատակարարման սինթեզի տարբեր խնդիրներ, որոնք կարող են տեղի ունենալ հետազոտվող մոդելի շրջանակներում: Կառուցված են մատակարարման ընթացքում մանիպուլյատորի շարժման ֆազային հետագծերի որակական պատկերները: Որոշված են կոնվեյերների և բեռի ֆազային կոորդինատներից կախված ղեկավարման ֆունկցիաները հաշվի առնելով, որ շարժման ընթացքում մանիպուլյատորի վրա կարող են ազդել ներքին և արտաքին տարբեր ուժեր: ֆազային հարթության վրա առանձնացված են այն տիրույթները, որոնց շրջանակներում հնարավոր է կոնվեյերների սպասարկումը մանիպուլյատորի միջոցով: Построена математическая модель технологического процесса, обслуживаемого адаптивным электромеханическим манипулятором. Технологический процесс состоит из манипулятора, конвейеров и тележки с деталями. Исследованы различные варианты синтеза оптимального и квазиоптимального по времени обслуживания конвейеров, которые могут иметь место в рамках рассматриваемой модели. Построены качественные картины фазовых траекторий движения манипулятора в процессе обслуживания. Определены управляющие функции в зависимости от фазовых координат конвейеров и деталей, учитывая, что во время движения манипулятора на систему могут действовать различные внешние и внутренние силы. На фазовой плоскости выделены те области, в рамках которых возможно обслуживание конвейеров манипулятором.