Controlador PID Adaptativo Via Redes Neurais-LMS Para Controle de Altitude de Quadricoptero

Abstract

Resumo — O desenvolvimento de uma metodologia para sintonia online de controladores PID adaptativo via Redes Neurais Artificiais baseado no algoritmo de treinamento LMS é abordada neste artigo. Sistemas físicos sujeitos a variações paramétricas e distúrbios externos requerem um controlador com auto ajuste em seus ganhos. O algoritmo proposto ajusta continuamente os parâmetros do controlador PID de forma adaptativa. A metodologia é aplicada a um controle de altitude de um veiculo aéreo não tripulado (VANT) do tipo quadricoptero. Este veículo é uma aeronave do tipo multirotor e apresenta quatro motores que são responsáveis por sua movimentação e possui a capacidade de decolagem e pousos verticais. Resultados experimentais confirmam seguindo trajetória de referência mesmo na presença de variações paramétricas