Development of RT Component for Generic Object Recognition

Abstract

ロボットシステムなどが環境や対象物を理解する上で,画 像情報を用いた認識技術は不可欠な技術といえる.従来,物 体認識は事前に用意したモデルに基づく認識を可能にする特 定物体認識技術が広く開発されてきたが,深層学習の普及に 伴い,カテゴリー識別をして認識する一般物体認識技術も利 用しやすい環境が整ってきている .特定物体認識も一般物 体認識もそれぞれ利点・欠点があり,アプリケーションに応じ て認識手法が切り替えられることが好ましい.こうした機能 をアプリケーションに応じて切り替えながら利用していく上 で,ミドルウェア上での実装は有用と考える 2), .しかしな がら,ロボット用ミドルウェアは,フレームワークは規定さ れているものの,ソフトウェアモジュール間のインタフェー スの仕様まで明確に定めているものは少ない.そのため,ア プリケーションに応じた機能切り替えの利便性を享受するた めには,機能に即したインタフェースの定義も重要である. そこで,本稿では,ロボット用ミドルウェアにおける物体認 識機能の実装を目的として,ディープラーニングを用いた一 般物体認識機能を有するソフトウェアモジュールについて示 す.併せて,物体認識モジュールのためのインタフェースと して物体認識インタフェースを提案し,設計指針を示す.加 えて,モジュールの相互入れ替えを可能にする設計とその妥 当性について,実装形態や運用形態による性能評価を通じて 論じる.