ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ ПИД-РЕГУЛЯТОРА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКОЙ ПЛАТФОРМЫ ПОДВИЖНОСТИ НА БАЗЕ ГЕКСАПОДА ДЛЯ ТРЕНАЖЕРНЫХ КОМПЛЕКСОВ

Вестник НИЯУ МИФИ Pub Date : 2023-04-23 DOI:10.56304/s2304487x22030099

Л. А. Рыбак, Д. И. Малышев, Е. В. Гапоненко, В. С. Перевузник, А. А. Волошкин

{"title":"ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ ПИД-РЕГУЛЯТОРА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКОЙ ПЛАТФОРМЫ ПОДВИЖНОСТИ НА БАЗЕ ГЕКСАПОДА ДЛЯ ТРЕНАЖЕРНЫХ КОМПЛЕКСОВ","authors":"Л. А. Рыбак, Д. И. Малышев, Е. В. Гапоненко, В. С. Перевузник, А. А. Волошкин","doi":"10.56304/s2304487x22030099","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"Подвижные платформы на основе гексаподов имеют широкую распространенность и используются в различных сферах: динамические тренажеры, роботы манипуляторы, системы ориентации. При проектировании таких систем используется компьютерное моделирование и важным вопросом является создание имитационной модели системы управления гексаподом и оценка возникающих ошибок позиционирования. В статье представлена имитационная модель робота – гексапода, разработанная в системе автоматизированного проектирования SolidWorks. Представлено математическое описание модели гексапода, схема робота в программе MATLAB, а также алгоритм извлечения ошибок между заданными и полученными координатами и углами центра платформы. Показаны диаграммы изменения положения центра платформы, ошибок позиционирования штанг и усилия, приложенные к каждой штанге за определенный период времени для измерения точности позиционирования гексапода.","PeriodicalId":118070,"journal":{"name":"Вестник НИЯУ МИФИ","volume":null,"pages":null},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2023-04-23","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"0","resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"Вестник НИЯУ МИФИ","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.56304/s2304487x22030099","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}

引用次数: 0

Abstract

Подвижные платформы на основе гексаподов имеют широкую распространенность и используются в различных сферах: динамические тренажеры, роботы манипуляторы, системы ориентации. При проектировании таких систем используется компьютерное моделирование и важным вопросом является создание имитационной модели системы управления гексаподом и оценка возникающих ошибок позиционирования. В статье представлена имитационная модель робота – гексапода, разработанная в системе автоматизированного проектирования SolidWorks. Представлено математическое описание модели гексапода, схема робота в программе MATLAB, а также алгоритм извлечения ошибок между заданными и полученными координатами и углами центра платформы. Показаны диаграммы изменения положения центра платформы, ошибок позиционирования штанг и усилия, приложенные к каждой штанге за определенный период времени для измерения точности позиционирования гексапода.

查看原文本刊更多论文

优化动感平台动力平台运动控制参数，用于模拟器复合体

六轴驱动平台广泛使用，并在不同的领域使用:动力模拟器、机械手机器人、定向系统。在设计这些系统时，计算机模拟被使用，一个重要的问题是建立一个壁虎控制系统的模拟模型，并评估出现的位置错误。这篇文章展示了机器人壁虎的模拟模型，这是在SolidWorks的自动设计系统中开发的。对壁虎模型的数学描述，MATLAB软件中的机器人示意图，以及在平台中心的位置和角度之间找出错误的算法。这些图表显示了平台中心位置的变化、杆定位错误和在特定时间内对每个杆的努力，以测量壁虎的精度。

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

求助全文

约1分钟内获得全文求助全文

来源期刊

Вестник НИЯУ МИФИ

自引率

0.00%

发文量