Odometria Visual para a Navegação Autônoma de VANT

Abstract

O emprego de Veiculos Aereos Nao Tripulados (VANTs) apresenta um enorme crescimento, com muitas e diversas aplicacoes, tais como: monitoramento ecologico, agricultura de precisao, operacoes de busca e resgate e em projetos de engenharia, para citar alguns poucos exemplos. Um objetivo importante e realizar navegacao autonoma do VANT. Ha varias estrategias para desenvolver um sistema autonomo de voo, entre elas, o uso de sensor inercial combinado com o sinal de um sistema de navegacao por satelite, visao computacional e odometria visual. O ultimo esquema e o foco do presente artigo. A Odometria Visual e aplicada e testada no voo de VANT modelo helicoptero RMAX. Para implementar o sistema de posicionamento por OV, os algoritmos SURF e RANSAC foram empregados como descritor dos pontos de interesse e pos-processamento para remocao dos falsos pontos de correspondencia, respectivamente. O metodo da odometria visual apresenta um erro cumulativo, mas no teste realizado, o erro maximo de posicionamento registrado do VANT ficou abaixo de 20 m, que e aceitavel nas aplicacoes de interesse.