上海大学林杨乔AS：弹性纤维编程简化气动软体机器人驱动控制
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2025-07-05 10:19
文章摘要
本文研究背景为气动软体机器人在复杂环境中的应用受到多驱动器组合和控制系统的限制。研究目的是通过弹性纤维编程简化气动软体机器人的驱动控制，受蜘蛛步足的屈伸机制启发，设计了一种气压-弹性线复合驱动的软体驱动器。结论表明，该驱动器通过弹性线的材料、预拉伸率及组合方式实现了可编程运动形式，简化了控制系统，并展示了在管道爬行、全向爬行和柔性抓手等多种应用场景中的潜力。
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