厦门大学廖新勤 AFM：基于梯度超表面结构的事件驱动触觉传感器用于自适应抓取

本文介绍了一种基于梯度超表面结构的事件驱动触觉传感器（PED触觉传感器），旨在解决传统触觉传感器在灵敏度、响应范围和压力解耦能力方面的不足。该传感器模仿人体皮肤多层次机械感受器的响应机制，采用梯度金字塔超表面结构设计，实现了对不同强度压力的高精度感知。实验结果表明，PED触觉传感器具有高灵敏度（2501 kPa⁻¹）、宽检测范围（420 kPa）、低检测限（2 Pa）和快速响应时间（12 ms）。此外，该传感器在物体识别系统和数据手套交互系统中表现出色，实现了高精度的物体轮廓识别和虚拟环境中的沉浸式交互。研究还展示了基于实时压力反馈的自适应抓取机制，使机械手能够动态调整抓取策略，实现高精度和无损抓取。