Light Adv. Manuf. | 三维视觉助力嫦娥六号月背采样

本文介绍了北京航空航天大学与中国空间技术研究院合作，针对嫦娥六号月背采样任务中的复杂环境和高效需求，开发了一种基于三维视觉技术的采样实施方法。该方法通过三维重建技术获取月表高精度三维点云，结合损失函数设计和有效区域约束，实现了目标采样点的高效自动选取。同时，采用6D位姿估计方法进行采样器位姿精调，通过点云配准和误差补偿函数设计，实现了位姿精调的自动化，显著提升了采样效率和可靠性。该研究为嫦娥六号任务提供了技术支持，确保了月背采样任务的顺利完成。